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公开(公告)号：CN117348408A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311420266.7
申请日：2023-10-30
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种扰动补偿控制系统，具体涉及一种基于RBFNN和扰动观测器的扰动补偿控制系统及电机控制系统。该扰动补偿控制系统包括反馈控制器、被控对象模型、扰动观测器、状态估计器、RBFNN，以及第一减法器、第二减法器和加法器。本发明采用反馈控制器对被控对象进行控制，并使用扰动观测器估计难以测量的外界扰动，结合RBFNN对被控对象模型的参数误差及扰动估计误差进行补偿，从而实现更加快速准确的控制效果。
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公开(公告)号：CN116931436A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311163930.4
申请日：2023-09-11
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#；步骤3：通过公式#imgabs6#计算柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器#imgabs7#。
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公开(公告)号：CN116841194A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310616329.X
申请日：2023-05-29
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括标称控模型Gn(s)、扰动补偿控制器G2(s)和第一减法器；所述标称控模型Gn(s)的输入端用于接外部的控制输入信号u，其输出端与第一减法器的输入端连接；所述第一减法器的另一输入端用于接外部的输出信号y；第一减法器的输出端接扰动补偿控制器G2(s)的输入端；所述扰动补偿控制器G2(s)输出端输出的总扰动估计信号#imgabs0#作为扰动观测器UDOB的输出信号。
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公开(公告)号：CN116736728A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310983848.X
申请日：2023-08-07
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器#imgabs0#和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
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公开(公告)号：CN115167544A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210805925.8
申请日：2022-07-08
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明提供了柔性关节机械臂复合轴光电跟踪系统及其控制方法，主要解决现有技术中存在的光电跟踪系统存在尺寸过大、功耗过高或控制精度有限、响应速度较慢的问题。包括控制单元、连接在外部机构上的柔性关节机械臂、连接在柔性关节机械臂末端的精跟踪子轴以及安装于精跟踪子轴上的光学负载；柔性关节机械臂包括方位电机和第一谐波减速器、俯仰电机和第二谐波减速器、横滚电机和第三谐波减速器以及同轴设置的方位轴、俯仰轴和横滚轴；横滚轴与精跟踪子轴的连接处安装有速率陀螺；方位轴、俯仰轴和横滚轴的关节端均安装有关节端测角器，方位电机、俯仰电机和横滚电机上均安装有电机端测角器；控制单元包括粗跟踪控制器和精跟踪控制器。
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公开(公告)号：CN114488782B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210406398.3
申请日：2022-04-18
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明属于转台控制方法及控制系统，为解决目前基于减速机构的转台控制系统中，半闭环控制系统响应速度和稳定性受限，输出位置精度也无法保障，全闭环控制系统不稳定，输出速度平稳性较差的技术问题，提供一种基于谐波减速机构的转台双位置环控制方法及控制系统，用到两个位置反馈，分别借助于安装在电机轴上的第一位置传感器，以及安装在谐波减速器输出端的第二位置传感器，电机轴位置反馈响应快，谐波减速器输出端上的第二位置传感器能够直接测量谐波输出端的位置，降低了非线性因素对控制系统的影响，同时兼具两者的优点。
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公开(公告)号：CN118331075B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410758325.X
申请日：2024-06-13
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于控制系统领域，具体涉及基于自适应扩张状态观测器的柔性机构模型参数估计方法。该方法包括以下步骤：1、建立需要参数估计的柔性机构的动力学模型；2、基于柔性机构的动力学模型，设计自适应扩张状态观测器；3、基于自适应扩张状态观测器设计自适应律；4、对柔性机构持续施加输入信号；5、设置设计参数使其满足赫尔维兹条件；6、设置自适应扩张状态观测器的带宽参数并调整可调参数；7、通过自适应扩张状态观测器对柔性机构的模型参数和状态进行估计，获取模型参数、旋转动力学状态和变形动力学状态的估计值。本发明能够对模型参数、测量状态和未测量状态同时进行估计。
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