-
公开(公告)号：CN118331075A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410758325.X
申请日：2024-06-13
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于控制系统领域，具体涉及基于自适应扩张状态观测器的柔性机构模型参数估计方法。该方法包括以下步骤：1、建立需要参数估计的柔性机构的动力学模型；2、基于柔性机构的动力学模型，设计自适应扩张状态观测器；3、基于自适应扩张状态观测器设计自适应律；4、对柔性机构持续施加输入信号；5、设置设计参数使其满足赫尔维兹条件；6、设置自适应扩张状态观测器的带宽参数并调整可调参数；7、通过自适应扩张状态观测器对柔性机构的模型参数和状态进行估计，获取模型参数、旋转动力学状态和变形动力学状态的估计值。本发明能够对模型参数、测量状态和未测量状态同时进行估计。
-
公开(公告)号：CN117610273A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311593307.2
申请日：2023-11-27
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06N7/02 , G06F17/10 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及装备系统的设备失效率分析方法，具体涉及一种基于区间二型T‑S模糊故障树的设备失效率分析方法，解决了传统的故障树分析方法处理不确定性的能力和设计自由度较低、适用性不强，或者分析结果不够准确的技术问题。本发明考虑通用的T‑S门结构，通过设定隶属度函数的上下界，将隶属度由确定值转化为上下界之间的一个模糊数，可以更好地处理不确定性，增加了设计自由度和适用性，还基于加权距离构建了T‑S模糊规则，与现有由专家经验直接给出T‑S模糊规则相比，大大增加了通用性，也缩小了现有分析结果和实际情况的差距。此外，对专家评估的底事件失效率区间进行聚合，与直接让专家评估底事件失效率相比，具有更高的设计自由度。
-
公开(公告)号：CN116931436B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311163930.4
申请日：2023-09-11
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 器 。本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量 ，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器 ；同时获得振动抑制控制的滑模变量 ，并基于振动抑制控制的滑模变量 与变形动力学方程，计算
-
公开(公告)号：CN116860016A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310549628.6
申请日：2023-05-16
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05D3/20 , H04L67/125 , G01V8/10 , G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种光学空间目标监测系统及其控制方法，具体涉及基于事件触发的多智能体协同光电跟踪系统及控制方法。解决了现有技术对多智能体结合光电跟踪系统的控制方式，难以满足大规模网络通讯负载过大的需求的技术问题。本发明系统包括多个光电跟踪系统。多个光电跟踪系统之间通过联网通讯。光电跟踪系统内的光电传感器和状态存储器之间设置有事件触发模块，当满足事件触发机制时，更新当前光电跟踪系统的状态存储器在当前触发时刻的对应状态，同时将更新的状态信息发送给其他光电跟踪系统。同时，本发明还提供了上述系统的控制方法，通过事件触发机制去除连续时间通讯中不必要的通讯，减轻了通讯网络的带宽压力，提升大规模网络的通讯质量。
-
公开(公告)号：CN113551671B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110648213.5
申请日：2021-06-10
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及无人机姿态与位置的测量方法，具体涉及一种无人机姿态与位置的实时高精度测量方法，用于解决现有无人机姿态和位置测量系统中，高精度测量设备质量重、价格高，基于MEMS的测量设备测量精度不足，天文导航手段难以在低空环境应用且输出频率低，图像测量手段难以应用于无人机载平台的问题。本发明通过设定测量无人机与目标无人机，使得测量无人机获得参考物，通过GNSS接收模块获取两台无人机位置信息，通过测量无人机的光电稳定平台获取测量无人机角度信息、目标脱靶量信息，加上测量无人机的MEMS惯导模块提供的测量无人机的横滚角初值，计算得出测量无人机在脱靶量输出时刻的姿态，极大提高了无人机航向角和俯仰角的测量精度。
-
公开(公告)号：CN113551671A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110648213.5
申请日：2021-06-10
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及无人机姿态与位置的测量方法，具体涉及一种无人机姿态与位置的实时高精度测量系统及方法，用于解决现有无人机姿态和位置测量系统中，高精度测量设备质量重、价格高，基于MEMS的测量设备测量精度不足，天文导航手段难以在低空环境应用且输出频率低，图像测量手段难以应用于无人机载平台的问题。该无人机姿态与位置的实时高精度测量系统，包括第一无人机单元、第二无人机单元和地面交互管理系统；所述第一无人机单元和第二无人机单元均包括无人机，以及位于无人机上的GNSS接收模块、惯导模块、光电稳定平台。同时，本发明还提供一种无人机姿态与位置的实时高精度测量方法。
-
公开(公告)号：CN116736728B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310983848.X
申请日：2023-08-07
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器 和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
-
公开(公告)号：CN116979847A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310902418.0
申请日：2023-07-21
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于DESO的DADRC和SM‑DADRC、双惯量系统，主要解决现有ADRC的鲁棒性和扰动抑制能力较差、现有SM‑ADRC容易发生抖动的技术问题。本发明提供的一种基于DESO的DADRC，包括第一减法器、SEF、第二减法器、第一比例调节函数器、第一加法器、被控对象模型G(s)、第二比例调节函数器和DESO。由于采用了估计误差更小的GESO及SEF，与现有ADRC相比，具有更强的鲁棒性和扰动抑制能力。本发明提供的一种基于DESO的SM‑DADRC，包括第三减法器、SEF、第二加法器、第四减法器、第三比例调节函数器、第三加法器、被控对象模型G(s)、第四比例调节函数器、GRSO、第五减法器和SMC。与现有SM‑ADRC相比，其滑动增益为时变值，能有效减少抖震的发生；与ADRC相比，其在鲁棒性和扰动抑制方面具备优势。
-
公开(公告)号：CN114488782A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210406398.3
申请日：2022-04-18
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明属于转台控制方法及控制系统，为解决目前基于减速机构的转台控制系统中，半闭环控制系统响应速度和稳定性受限，输出位置精度也无法保障，全闭环控制系统不稳定，输出速度平稳性较差的技术问题，提供一种基于谐波减速机构的转台双位置环控制方法及控制系统，用到两个位置反馈，分别借助于安装在电机轴上的第一位置传感器，以及安装在谐波减速器输出端的第二位置传感器，电机轴位置反馈响应快，谐波减速器输出端上的第二位置传感器能够直接测量谐波输出端的位置，降低了非线性因素对控制系统的影响，同时兼具两者的优点。
-
公开(公告)号：CN118331101A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311859374.4
申请日：2023-12-30
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及多智能体系统，具体涉及二阶非线性不确定参数多智能体系统及其控制方法。包括至少一个领导者和至少两个用于跟踪领导者运动轨迹的跟随者；领导者与至少一个跟随者单向通讯，至少两个跟随者之间相互通讯；跟随者包括参考模型、控制模块、神经网络状态观测器和系统动力学模型；参考模型的输入端为跟随者的输入端，参考模型的输出端与控制模块的输入端单向通讯，控制模块的两个通讯端分别与神经网络状态观测器和系统动力学模型的通讯端双向通讯，系统动力学模型的输出端作为跟随者i的输出端。本发明将多智能体控制方法引入二阶非线性不确定系统，从而实现多智能体系统控制效果的进一步提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
17 条记录 (耗时 0.082 秒)