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公开(公告)号：CN116860016A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310549628.6
申请日：2023-05-16
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05D3/20 , H04L67/125 , G01V8/10 , G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种光学空间目标监测系统及其控制方法，具体涉及基于事件触发的多智能体协同光电跟踪系统及控制方法。解决了现有技术对多智能体结合光电跟踪系统的控制方式，难以满足大规模网络通讯负载过大的需求的技术问题。本发明系统包括多个光电跟踪系统。多个光电跟踪系统之间通过联网通讯。光电跟踪系统内的光电传感器和状态存储器之间设置有事件触发模块，当满足事件触发机制时，更新当前光电跟踪系统的状态存储器在当前触发时刻的对应状态，同时将更新的状态信息发送给其他光电跟踪系统。同时，本发明还提供了上述系统的控制方法，通过事件触发机制去除连续时间通讯中不必要的通讯，减轻了通讯网络的带宽压力，提升大规模网络的通讯质量。
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公开(公告)号：CN116736728B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310983848.X
申请日：2023-08-07
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器 和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
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公开(公告)号：CN116979847A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310902418.0
申请日：2023-07-21
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于DESO的DADRC和SM‑DADRC、双惯量系统，主要解决现有ADRC的鲁棒性和扰动抑制能力较差、现有SM‑ADRC容易发生抖动的技术问题。本发明提供的一种基于DESO的DADRC，包括第一减法器、SEF、第二减法器、第一比例调节函数器、第一加法器、被控对象模型G(s)、第二比例调节函数器和DESO。由于采用了估计误差更小的GESO及SEF，与现有ADRC相比，具有更强的鲁棒性和扰动抑制能力。本发明提供的一种基于DESO的SM‑DADRC，包括第三减法器、SEF、第二加法器、第四减法器、第三比例调节函数器、第三加法器、被控对象模型G(s)、第四比例调节函数器、GRSO、第五减法器和SMC。与现有SM‑ADRC相比，其滑动增益为时变值，能有效减少抖震的发生；与ADRC相比，其在鲁棒性和扰动抑制方面具备优势。
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公开(公告)号：CN118331101A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311859374.4
申请日：2023-12-30
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及多智能体系统，具体涉及二阶非线性不确定参数多智能体系统及其控制方法。包括至少一个领导者和至少两个用于跟踪领导者运动轨迹的跟随者；领导者与至少一个跟随者单向通讯，至少两个跟随者之间相互通讯；跟随者包括参考模型、控制模块、神经网络状态观测器和系统动力学模型；参考模型的输入端为跟随者的输入端，参考模型的输出端与控制模块的输入端单向通讯，控制模块的两个通讯端分别与神经网络状态观测器和系统动力学模型的通讯端双向通讯，系统动力学模型的输出端作为跟随者i的输出端。本发明将多智能体控制方法引入二阶非线性不确定系统，从而实现多智能体系统控制效果的进一步提升。
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公开(公告)号：CN117348408A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311420266.7
申请日：2023-10-30
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种扰动补偿控制系统，具体涉及一种基于RBFNN和扰动观测器的扰动补偿控制系统及电机控制系统。该扰动补偿控制系统包括反馈控制器、被控对象模型、扰动观测器、状态估计器、RBFNN，以及第一减法器、第二减法器和加法器。本发明采用反馈控制器对被控对象进行控制，并使用扰动观测器估计难以测量的外界扰动，结合RBFNN对被控对象模型的参数误差及扰动估计误差进行补偿，从而实现更加快速准确的控制效果。
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公开(公告)号：CN116841194A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310616329.X
申请日：2023-05-29
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括标称控模型Gn(s)、扰动补偿控制器G2(s)和第一减法器；所述标称控模型Gn(s)的输入端用于接外部的控制输入信号u，其输出端与第一减法器的输入端连接；所述第一减法器的另一输入端用于接外部的输出信号y；第一减法器的输出端接扰动补偿控制器G2(s)的输入端；所述扰动补偿控制器G2(s)输出端输出的总扰动估计信号#imgabs0#作为扰动观测器UDOB的输出信号。
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公开(公告)号：CN116736728A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310983848.X
申请日：2023-08-07
申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要： 本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器#imgabs0#和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
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