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公开(公告)号：CN107430820B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201680019502.6
申请日：2016-03-07
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞或者减少碰撞损害的安全装置工作的驾驶辅助装置(10)，具备对针对存在于本车辆的周围的物标的避撞操作的开始进行判定的操作判定单元、在判定出开始了避撞操作的情况下进行将安全装置的工作定时设为比未判定为开始避撞操作的情况延迟的定时的、安全装置的工作定时的延迟处理的延迟单元、以及基于工作定时来判定是否使安全装置工作的工作判定单元，延迟单元在从开始了避撞操作到经过规定期间为止继续延迟处理。
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公开(公告)号：CN109383496A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810698587.6
申请日：2018-06-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆的控制装置和控制方法。车辆的控制装置包括摄像机传感器和ECU。ECU在所识别的物体包括静止物体时基于静止物体的位置限定指定区域。ECU在所识别的物体包括位于指定区域内的移动体时执行用于降低移动体与宿主车辆之间的碰撞可能性的第一驾驶支持。划分指定区域的边界线包括在宿主车辆的行驶方向上延伸的第一行驶方向边界线，指定区域的内侧是静止物体相对于第一行驶方向边界线所在的一侧，并且第一行驶方向边界线设定在隔着基于宿主车辆的预测路线设定的基准线而与所述静止物体相反的一侧。
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公开(公告)号：CN106573589A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580041400.X
申请日：2015-08-03
CPC classification number: B60T7/22 , B60R21/0134 , B60T2201/02 , B60T2201/022 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
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公开(公告)号：CN109572690B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN107848530B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109572690A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN107848530A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
Abstract: 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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公开(公告)号：CN107408348A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680020079.1
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/013
Abstract: 本发明所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
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公开(公告)号：CN107408346A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680019385.3
申请日：2016-03-24
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置(10)，具备：设定安全装置的动作条件的条件设定单元；基于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件的修正判定单元；基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元，条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值，修正基准条件，基于每个目的地的修正值(目标修正值)来修正已修正的基准条件，从而设定动作条件。
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公开(公告)号：CN107408345A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680019382.X
申请日：2016-03-31
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 物标存在判定装置的设定部基于目标物标的横向速度、和直行判定部的判定结果，在本车辆的行进方向，设定包含上述横向上的宽度的物标存在判定区域。另外，存在判定部基于上述目标物标的上述横向位置、和上述物标存在判定区域，判定是否有上述目标物标的至少一部分存在于上述本车辆的进路上的可能性。上述横向速度越大，上述设定部越较大地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度，并且，在通过上述直行判定部判定为上述本车辆不是直行状态的情况下，与通过上述直行判定部判定为上述本车辆是直行状态的情况相比较小地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度。
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