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公开(公告)号：CN113264041A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110183160.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 适当执行自动操舵控制的碰撞回避支援装置，具备：物标信息取得装置(11)，取得与本车辆的前方的立体物和规定本车辆的前方的行驶车道的左右区划线相关的信息作为物标信息；和控制单元(10)，在与立体物碰撞的可能性高时将立体物确定为对象物(40)。控制单元，在左右区划线中的一方区划线在预定区域无缺地检测到且另一方区划线的一部分在预定区域没有检测到的情况下，在基于物标信息判定为第2条件成立且回避路径可能存在时，以本车辆沿回避路径行驶的方式执行自动操舵控制，第2条件在对象物位于另一方区划线上且在向与一方区划线的延伸方向相同的方向移动时成立，回避路径是本车辆能不从行驶车道脱离地回避与对象物的碰撞的回避路径。
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公开(公告)号：CN112519734A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202010882631.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及碰撞避免支援装置。驾驶支援ECU在碰撞避免对象物是行人或自行车的情况下，实施自动制动控制。在该情况下，无法进行加速器超控。在碰撞避免对象物是机动车的情况下，若加速器操作量AP为第1操作量阈值AP1以上，则驾驶支援ECU禁止自动制动控制的实施。在该情况下，能够进行加速器超控。若加速器操作量AP小于第1操作量阈值AP1，则驾驶支援ECU实施自动制动控制。
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公开(公告)号：CN113264041B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110183160.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 适当执行自动操舵控制的碰撞回避支援装置，具备：物标信息取得装置(11)，取得与本车辆的前方的立体物和规定本车辆的前方的行驶车道的左右区划线相关的信息作为物标信息；和控制单元(10)，在与立体物碰撞的可能性高时将立体物确定为对象物(40)。控制单元，在左右区划线中的一方区划线在预定区域无缺地检测到且另一方区划线的一部分在预定区域没有检测到的情况下，在基于物标信息判定为第2条件成立且回避路径可能存在时，以本车辆沿回避路径行驶的方式执行自动操舵控制，第2条件在对象物位于另一方区划线上且在向与一方区划线的延伸方向相同的方向移动时成立，回避路径是本车辆能不从行驶车道脱离地回避与对象物的碰撞的回避路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212428B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011395131.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够减少本车辆相对于连续障碍物过度偏转的情况的碰撞避免支援装置。碰撞避免支援装置在判定为本车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是以使得本车辆朝向障碍物横向延伸的方向的方式自动地操舵本车辆而使其偏转，从而避免本车辆与障碍物的碰撞的控制。碰撞避免支援装置在开始了自动操舵控制时，取得障碍物相对于本车辆横向延伸的方向作为障碍物延伸方向，基于障碍物延伸方向设定第1条件，并将其作为在是否结束自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件。碰撞避免支援装置在能够追踪障碍物的情况下，在与第1条件不同的第2条件成立时结束自动操舵控制，在无法追踪障碍物的情况下，在第1条件成立时结束自动操舵控制。
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公开(公告)号：CN112829730B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011216257.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种碰撞避免支援装置，即使在推定为发生了误踩踏操作的情况下，也可适当地实施转向超驰控制。驾驶支援ECU(10)在判定为发生了误踩踏操作的情况下，开始自动制动控制，在开始了自动制动控制后，在转向操舵速度ω比阈值ωf大(ω＞ωf)的情况下，通过转向超驰控制结束自动制动控制。另一方面，在没有判定为发生了误踩踏操作的情况下，驾驶支援ECU(10)在转向操作量θ比阈值θe大、或者转向操舵速度ω比阈值ωf大的情况下，通过转向超驰控制，不开始自动制动控制。
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公开(公告)号：CN114987455A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210137014.2
申请日：2022-02-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/14
Abstract: 通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。碰撞避免辅助装置具备：前侧方物标信息获取装置，获取前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括车速和横摆角速度或转向输入值中的至少一方的车辆信息；以及控制单元，在物标满足在基于前侧方物标信息而判定为有碰撞可能性的情况下成立的碰撞条件时，执行警报控制和自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制。控制单元从前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标判定碰撞条件是否成立，在进行该判定时，基于车辆信息来判断本车辆是否处于转弯中，并按本车辆不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件。
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公开(公告)号：CN113212428A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011395131.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够减少本车辆相对于连续障碍物过度偏转的情况的碰撞避免支援装置。碰撞避免支援装置在判定为本车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，开始自动操舵控制，该自动操舵控制是以使得本车辆朝向障碍物横向延伸的方向的方式自动地操舵本车辆而使其偏转，从而避免本车辆与障碍物的碰撞的控制。碰撞避免支援装置在开始了自动操舵控制时，取得障碍物相对于本车辆横向延伸的方向作为障碍物延伸方向，基于障碍物延伸方向设定第1条件，并将其作为在是否结束自动操舵控制的判定中使用的控制结束条件。碰撞避免支援装置在能够追踪障碍物的情况下，在与第1条件不同的第2条件成立时结束自动操舵控制，在无法追踪障碍物的情况下，在第1条件成立时结束自动操舵控制。
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公开(公告)号：CN113104008A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011319375.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种驾驶支援装置，在结束了停止保持控制时，不会因驾驶员的误踩踏操作而使得本车辆急速起步。驾驶支援装置在预定自动停止条件成立时向本车辆赋予制动力而实施使本车辆自动停止的自动制动控制，在通过自动制动控制使本车辆停止之后，实施通过向本车辆赋予制动力而将本车辆保持为停止状态的停止保持控制，在正在实施停止保持控制时预定停止保持解除条件成立的情况下，结束停止保持控制。驾驶支援装置判定是否产生了驾驶员意图踩踏制动踏板却误踩踏了加速踏板的操作即误踩踏操作，在预定停止保持解除条件成立且产生了误踩踏操作的情况下，实施将为了使本车辆行驶而产生的驱动力限制为比加速踏板的操作量所对应的驱动力低的驱动力的驱动力抑制控制。
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