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公开(公告)号：CN112519734B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010882631.6
申请日：2020-08-28
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及碰撞避免支援装置。驾驶支援ECU在碰撞避免对象物是行人或自行车的情况下，实施自动制动控制。在该情况下，无法进行加速器超控。在碰撞避免对象物是机动车的情况下，若加速器操作量AP为第1操作量阈值AP1以上，则驾驶支援ECU禁止自动制动控制的实施。在该情况下，能够进行加速器超控。若加速器操作量AP小于第1操作量阈值AP1，则驾驶支援ECU实施自动制动控制。
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公开(公告)号：CN112519734A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202010882631.6
申请日：2020-08-28
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及碰撞避免支援装置。驾驶支援ECU在碰撞避免对象物是行人或自行车的情况下，实施自动制动控制。在该情况下，无法进行加速器超控。在碰撞避免对象物是机动车的情况下，若加速器操作量AP为第1操作量阈值AP1以上，则驾驶支援ECU禁止自动制动控制的实施。在该情况下，能够进行加速器超控。若加速器操作量AP小于第1操作量阈值AP1，则驾驶支援ECU实施自动制动控制。
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公开(公告)号：CN108541325B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201680075263.6
申请日：2016-12-18
摘要： 驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。
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公开(公告)号：CN107848530B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
摘要： 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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公开(公告)号：CN109318891A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810818133.8
申请日：2018-07-24
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 一种驾驶辅助系统包括：目标检测单元；操作量检测单元；速度检测单元；以及预碰撞控制执行单元，其被配置成当满足预定控制开始条件时执行用于避免与目标碰撞的预碰撞控制，以及当在满足预定控制开始条件的时间点之前许可条件尚未成立时，即使当满足预定控制开始条件时也不执行预碰撞控制，所述许可条件为加速操作量等于或大于第一操作量阈值，并且所述车速等于或小于速度阈值。
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公开(公告)号：CN108657177A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810251309.6
申请日：2018-03-26
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/14 , B60W30/165
摘要： 本发明涉及车辆控制装置，在基于AC控制的跟随行驶中PCB控制的执行条件成立的情况下，根据状况继续或者再开始AC控制，从而减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性。车辆控制装置具备AC控制单元，执行使本车辆(100)相对于前行车辆(200)进行跟随行驶的前行车跟随控制作为AC控制；和PCB控制单元，在直到对象物为止的碰撞预测时间小于第一阈值时执行自动地对本车辆(100)赋予第一制动力的第一制动控制。AC控制单元在AC控制的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行基于AC控制的减速控制，则不执行第一制动控制而继续AC控制的执行，如果并非正执行基于AC控制的减速控制则停止AC控制的执行。
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公开(公告)号：CN108541325A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201680075263.6
申请日：2016-12-18
摘要： 驾驶辅助装置(10)在本车辆(40)的前方设定工作区域RA，该工作区域RA是被分别位于左右的分界线LL、LR夹着的区域。在存在于本车辆(40)的周围的物标进入工作区域RA的情况下，实施用于避免与物标的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。在设定工作区域RA时，在本车辆(40)为转向状态的情况下，根据转向信息将工作区域RA的左右的分界线LL、LR中本车辆(40)的路线外方向的分界线的横向位置变更为靠近本车辆(40)的位置。不对本车辆(40)的行进方向的分界线实施与转向信息对应的横向位置的变更。驾驶辅助装置(10)这样实施使工作区域RA缩小的单侧控制。
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公开(公告)号：CN107848530A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680035181.9
申请日：2016-06-16
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60R21/00 , B60R21/0134 , B60T7/12 , G01S13/86 , G01S13/93 , G08G1/16
摘要： 将作为载波的反射波获取的本车辆前方的物体的雷达物标和利用本车辆前方的拍摄图像的图像处理获取的物体的图像物标融合而生成融合物标，并进行对作为融合物标检测到的物体的本车辆的车辆控制的车辆控制装置(10、10a)判定是否从利用上述融合物标检测到物体的状态转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态，并判定在判定为转移至仅利用雷达物标检测到物体的状态时的与物体的距离是否为规定的近距离。而且，在判定为与物体的距离为规定的近距离时，实施对物体的车辆控制。
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公开(公告)号：CN110386118A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910289047.7
申请日：2019-04-11
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 池涉
IPC分类号： B60T7/22
摘要： 本发明提供一种驾驶辅助装置。驾驶辅助装置(10)根据从毫米波雷达装置(21)以及摄像机装置(22)中获得的物体信息(距离、方位以及相对速度等)，来对车辆(VA)与物体碰撞的可能性进行判断，并在该可能性较高的情况下，执行用于避免与物体之间的碰撞的碰撞前控制。而且，驾驶辅助装置在加速踏板操作量成为停止阈值以上的情况下，不执行碰撞前控制。但是，如果是将基于加速踏板操作量的预定的误操作条件已成立的时间点设为起始点、且将从误操作条件变为不成立的时间点起经过了预定的视为时间的时间点为终点的特定期间，则即使加速踏板操作量在停止阈值以上，驾驶辅助装置也执行碰撞前控制。
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公开(公告)号：CN109552321A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811116915.3
申请日：2018-09-20
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/105
摘要： 本发明涉及驾驶辅助装置。碰撞前控制ECU在满足了控制开始条件时，实施用于避免与对象物碰撞的碰撞前控制，该控制开始条件在与本车辆周边的对象物和本车辆碰撞的可能性具有相关的碰撞指标值和指标值阈值满足了规定关系时成立。并且，碰撞前控制ECU构成为基于确定本车辆行驶的地域的信息来获取与该地域对应的速度阈值Vs，并在满足控制开始条件的时刻之前表示用于使本车辆加速的驾驶员的加速操作件的操作量的加速操作量AP为操作量阈值AP1th以上且本车辆的速度即车速Vs为获取到的速度阈值Vsth以下这一允许条件已成立的情况下开始碰撞前控制，在满足控制开始条件的时刻之前允许条件没有成立的情况下不实施碰撞前控制。
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