公开(公告)号：CN108944923A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810503443.0

申请日：2018-05-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西村太贵 ,  齐木広太朗

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60R21/0134 ,  B60R21/0132 ,  B60R2021/01322 ,  B60R2021/01325 ,  B60R2021/01327 ,  B60W30/09 ,  G08G1/162 ,  G08G1/165 ,  B60W40/00 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146

Abstract: 本发明提供一种碰撞回避控制装置。碰撞回避ECU(10)在表示关于具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标与本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值与预定阈值之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件成立，并且为了回避碰撞而实施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判断具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物。而且，碰撞回避ECU判断本车辆的行驶状态是否为依从该本车辆的驾驶员的转向的转向行驶状态。在物标为连续结构物且本车辆的行驶状态为转向行驶状态这一特殊条件成立的情况下，与特殊条件不成立的情况相比，碰撞回避ECU以变得难以判断为辅助实施条件成立的方式而改变碰撞指标值和预定阈值中的至少一方。

公开(公告)号：CN108569286A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201810205872.X

申请日：2018-03-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西村太贵 ,  齐木広太朗

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112 ,  B60W40/10

Abstract: 一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。

公开(公告)号：CN108216224A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711395755.6

申请日：2017-12-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 齐木広太朗 ,  西村太贵 ,  诸富浩平

IPC: B60W30/09 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明提供一种能够在对于驾驶员适当的时间点处使行进方向自动控制结束的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元在与通过行进方向自动控制而使车辆开始进行行进方向的变化的时刻即动作开始时刻相比而靠前的时刻处满足了预定的控制结束条件时，使行进方向自动控制结束，并在动作开始时刻以后且在与从由警告单元实施的警告开始时刻起经过了预定的反应所需时间的时刻即可适当驾驶操作时刻相比而靠前的时刻处满足了控制结束条件时，继续进行行进方向自动控制直至可适当驾驶操作时刻为止，并在可适当驾驶操作时刻以后满足了控制结束条件时，使行进方向自动控制结束。