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公开(公告)号：CN113442912A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010230026.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木広太朗
Abstract: 公开了一种车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统。所述车辆的自动驾驶方法，包括：确定本车辆周围的环境情况；基于所述环境情况确定在所述本车辆的超车期间相邻车道中是否有对面驶来的车辆；在所述本车辆的超车期间在相邻车道中有对面驶来的车辆的情况下，确定所述本车辆超车所需时间是否小于其与所述对面驶来的车辆的碰撞时间；以及在所述本车辆超车所需时间不小于其与所述对面驶来的车辆的碰撞时间的情况下，控制所述本车辆继续进行超车并提示所述对面驶来的车辆减速。
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公开(公告)号：CN113442911A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010230009.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木広太朗
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W20/00 , B60W10/06 , B60W10/08
Abstract: 本公开提供了自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统。该自动驾驶方法包括：判定是否存在先行车辆；在存在所述先行车辆的情况下，判定所述先行车辆是否处于设定的交叉路口的范围内；在所述先行车辆处于所述设定的交叉路口的范围内的情况下，判定不使所述车辆进入所述设定的交叉路口的范围内；以及在所述先行车辆不处于所述设定的交叉路口的范围内的情况下，判定使所述车辆进入所述设定的交叉路口的范围内。
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公开(公告)号：CN108216225A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711395775.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木広太朗
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2050/146 , B60W2520/105 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2550/10 , B60W2550/20 , B60W2710/182 , B60W2710/202 , B60W2720/24 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种能够根据存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物为移动物和静止物中的哪一个，而求出用于回避与障碍物的碰撞的适当的车辆的回避路径的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元被构成为，在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下，与障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况相比，以增大距离余量的方式而对选择回避路径进行运算。
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公开(公告)号：CN108944923B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810503443.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避控制装置。碰撞回避ECU(10)在表示关于具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标与本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值与预定阈值之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件成立，并且为了回避碰撞而实施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判断具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物。而且，碰撞回避ECU判断本车辆的行驶状态是否为依从该本车辆的驾驶员的转向的转向行驶状态。在物标为连续结构物且本车辆的行驶状态为转向行驶状态这一特殊条件成立的情况下，与特殊条件不成立的情况相比，碰撞回避ECU以变得难以判断为辅助实施条件成立的方式而改变碰撞指标值和预定阈值中的至少一方。
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公开(公告)号：CN113442913A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010231262.4
申请日：2020-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木広太朗
Abstract: 公开了一种车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统。所述自动驾驶方法包括确定传感器检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息。可以基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物，而在确定所述对象并非障碍物的情况下，不改变所述车辆的行驶。如此，能够将各种其他对象与障碍物准确区分开，从而避免让车辆由于“伪”障碍物而经历不必要的改变行驶的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108569286B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810205872.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W40/10
Abstract: 一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。
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公开(公告)号：CN108216226A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711395786.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。
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公开(公告)号：CN108216225B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201711395775.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木広太朗
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够根据存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物为移动物和静止物中的哪一个，而求出用于回避与障碍物的碰撞的适当的车辆的回避路径的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元被构成为，在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下，与障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况相比，以增大距离余量的方式而对选择回避路径进行运算。
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公开(公告)号：CN108216224B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711395755.6
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够在对于驾驶员适当的时间点处使行进方向自动控制结束的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元在与通过行进方向自动控制而使车辆开始进行行进方向的变化的时刻即动作开始时刻相比而靠前的时刻处满足了预定的控制结束条件时，使行进方向自动控制结束，并在动作开始时刻以后且在与从由警告单元实施的警告开始时刻起经过了预定的反应所需时间的时刻即可适当驾驶操作时刻相比而靠前的时刻处满足了控制结束条件时，继续进行行进方向自动控制直至可适当驾驶操作时刻为止，并在可适当驾驶操作时刻以后满足了控制结束条件时，使行进方向自动控制结束。
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公开(公告)号：CN108216226B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711395786.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。
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