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公开(公告)号：CN116001788A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111227301.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种跟车方法，包括：判断前车的加减速状态；加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。本发明提供的跟车方法通过对前车的加减速状态进行估计，并根据前车的加减速状态，对前车进行不同的轨迹规划，提高了规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109900289B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910201621.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于闭环控制的路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹，并计算其加速度和转向角度，当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此降低了底层控制的控制难度。
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公开(公告)号：CN115402300A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210990963.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。本发明技术方案可以根据预置的车库的入库引导信息精准快速的引导车辆实现自动泊车，提高自动泊车的成功率和效率，有效地解决现有技术对感知硬件系统以及库位环境要求较高问题，让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN110634104B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910851505.1
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多地图拼接方法，包括：获取多个子地图采集轨迹信息并根据标号确定连接关系信息；根据相邻的两个子地图采集轨迹信息的连接处的轨迹点的位置信息和所属的连接关系，确定第一轨迹点集合和第二轨迹点集合；计算第一轨迹点集合中的各轨迹点和第二轨迹点集合中的各轨迹点的第一相似度；确定第一相似度大于预设的第一相似度阈值的轨迹点对集合，得到每个轨迹点的多个扩展轨迹点，并计算每个轨迹点对的第二相似度集合；根据目标轨迹点对的位姿信息，对第一子地图采集轨迹信息和第二子地图采集轨迹信息进行拼接。由此，降低了点云刚性拼接带了的误差累积现象，提升了复杂环境内三维地图重建精度。
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公开(公告)号：CN112380312B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011370739.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114723903B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210272795.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN113034687B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110333397.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于大型场景的实时栅格地图生成方法，包括：实时获取机器的线速度数据、角速度数据、加速度数据和三维点云数据；根据线速度数据、角速度数据和加速度数据进行航迹推算处理，得到当前机器的位姿信息；根据位姿信息查找历史子地图；当存在历史子地图时，根据位姿信息确定当前机器所在的第一子地图，并根据第一子地图建立似然场模型；根据似然场模型和三维点云数据确定机器在第一子地图中的子地图位姿信息；根据子地图位姿信息和预设距离数据确定关键帧位姿信息，和/或根据子地图位姿信息和预设转角数据确定关键帧位姿信息；根据关键帧位姿信息对各个子地图进行拼接，得到栅格地图。
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公开(公告)号：CN116700234A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210187215.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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公开(公告)号：CN110308732B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910677566.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
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