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公开(公告)号：CN104825257B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510130861.6
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种腰部可穿戴功能辅助机械臂，其中：所述七自由度绳驱双臂固定在腰部穿戴机构上；所述被动式下肢外骨骼助力机构连接于腰部穿戴机构；所述控制驱动单元、计算机以及电源模块分别固定于腰部穿戴机构的背部面板上；所述计算机通过控制驱动单元与七自由度绳驱双臂控制连接；所述自主控制模块与计算机数据连接。本发明可用于人双手工作同时需要协助时的作业环境，有效减少用户的劳动强度，提高工作效率；可以帮助体弱老年人等，增强他们的负重能力，增加动作幅度和力，完成原本比较困难的负重任务，也可用于协助残疾人完成日常必须的手部任务，改善他们的自主生活能力，一定程度上增加他们对隐私的保护。
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公开(公告)号：CN106671120A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610930573.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J15/06
CPC classification number: B25J15/0616
Abstract: 本发明公开了一种普适模块化的气吸式机器人手爪，所述气吸式机器人手爪具有普适化和模块化的特点，包括：吸管、负压气腔、连通气管和排气管，所述吸管的下端具有球关节的吸盘，其中：负压气腔的上端与排气管相连，排气管的上端与外部的气泵相连，为负压气腔提供稳定的气源；负压气腔的四周分别与一个连通气管相连；连通气管的末端设置有一个气阀，能够控制连通气管的关闭与开启，分别实现两种工作方式：单个气吸式机器人手爪独立工作；多个气吸式机器人手爪配合工作；负压气腔的下端与n×m根吸管相连；每个吸管都具有一个自由度，即能够上下移动；吸管下端与一个设置有球关节的吸盘相连。具有结构简单紧凑、制造成本低和互换性良好等优点。
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公开(公告)号：CN106600478A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710048758.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 华南理工大学 , 苏州晨本智能科技有限公司
CPC classification number: G06Q50/12 , G06K9/00288 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种应用于酒店接待服务的多功能机器人系统，包括了语音采集、语音处理模块、云语音识别模块、语音播放模块、图像采集、图像处理模块、人脸识别模块、显示模块、入住/退房程序模块、打印材料模块、支付模块、监视录像系统模块、身份证扫描模块等，以上模块集成在前台移动机器人身上，前台移动机器人通过人脸识别技术判断是否有顾客办理入住、退房业务，通过与顾客语音交流办理业务，同时具有打印相关材料、支付、身份扫描等功能，前台机器人可以调用酒店监控系统，进行人脸识别，用来提醒没有进行人脸图像采集和记录过程的顾客进行人脸图像采集并记录。
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公开(公告)号：CN104665962B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN106389068A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610945444.1
申请日：2016-10-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/5007
Abstract: 本发明提供了一种用于上肢单侧偏瘫患者自主康复训练的设备和控制方法，所述自主康复训练的设备包括固定平台、计算机以及显示器，所述自主康复训练的设备还包括控制台和机械手臂，所述计算机、显示器以及控制台均固定于固定平台上，所述计算机分别与显示器、控制台通过导线连接，所述机械手臂固定连接所述控制台，所述控制台包括主/从动机械手臂选择按钮和启动/停止按钮，所述机械手臂包括转动圆盘、可伸缩机械臂和带球关节手柄。本发明使得患者能够在不依赖康复治疗师的情况下，自主地进行康复训练时，患者可以通过健康的手臂操作设备的主动机器臂，带动了从动机器臂进行跟随运动或对称运动，从而具有运动障碍的手臂也随着健康的手臂进行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105511600A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510469169.6
申请日：2015-07-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于混合现实的多媒体人机交互平台，其硬件包括3D显示器、用于固定安装3D显示器的显示器固定支座、支架、半透明反射玻璃板、手部力反馈设备、脑电采集设备、肌电采集设备、用于固定安装半透明反射玻璃板的玻璃板固定支座、支撑平台、脚部力反馈设备、电子计算机主机、多媒体音箱及带安全带的用户座椅，该人机交互平台利用3D显示器显示立体图像以及半透明反射玻璃板的反射，通过调整两者的高度关系，可使影像呈现在用户手部位置。结合力反馈设备，用户可以用双手真切地“触摸”到虚拟影像。用户还可以通过力反馈设备对虚拟影像进行一些操控。本发明可应用于虚拟现实游戏、3D建模与设计、医学手术模拟及培训、虚拟装配等。
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公开(公告)号：CN104825258A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510130862.0
申请日：2015-03-24
Abstract: 本发明提供了一种肩部可穿戴功能辅助机械臂，包括七自由度绳驱双臂、肩部穿戴机构、绳驱电机组模块、控制驱动单元、电源模块、视觉传感器、计算机以及自主控制单元；所述绳驱电机组模块通过绳驱机械臂肩关节被动式承重机构与七自由度绳驱双臂传动连接；所述视觉传感器和自主控制单元分别与计算机数据连接。本发明解决在人双手同时工作同时需要额外协助的问题，可有效减少人的劳动强度，提高工作效率。可以帮助手臂肌肉无力的患者增加他们的基本生活自理能力。也可用于协助残疾人，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为他们重返社会打下基础。
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公开(公告)号：CN117103315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102722.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿生大象鼻尖的软体多模态抓手，包括变形腔体、变刚度腔体、连接薄膜、伸缩腔体、基座、变形气管、变刚度气管、伸缩气管、吸附气管，变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，连接薄膜两端分别与变刚度腔体和伸缩腔体连接，变形腔体、变刚度腔体、伸缩腔体均与基座固定连接，变刚度腔体、伸缩腔体和基座围合形成软体抓手的中部空间，变形腔体、伸缩腔体、变刚度腔体、软体抓手的中部空间通过对应的气管连接外部设备；本发明利用软体抓手的中部空间对平滑物体进行真空吸取，利用软体抓手两侧的变形腔体对物体进行夹取，且具有变刚度抓取的能力，整体结构简单，抓取能力强。
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公开(公告)号：CN114800442B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210280758.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法，该系统包括：肌电手环、机器人、六维力传感器、拖动工具和工控机；肌电手环测量手臂成对拮抗肌的原始肌电信号，工控机获取肌电信号估计出手臂末端刚度椭球，获取六维力计算离散导纳控制器输出的期望速度和位置，将机器人末端的位置误差加入位置跟踪控制器中输出主任务控制量，速度可操作性椭球跟踪控制器计算出期望速度可操作性椭球并输出次任务控制量，组合主任务控制量和次任务控制量得到期望关节角速度，积分计算得到当前期望关节角度并通过位置伺服接口发给机器人进行控制。本发明帮助示教者克服不稳定性和阻力，减轻了示教者的负担，提高了操作的稳定性。
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公开(公告)号：CN113370172A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110660202.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 华南理工大学 , 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。
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