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公开(公告)号：CN118655498A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410884225.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种用于交错并联Buck变换器的重构相电流故障诊断方法及其系统，涉及电力电子转换技术领域。用于检测和定位交错并联Buck变换器中的开路故障。故障诊断方法为：S1：采集输入电流值；S2：重构输入电流值各相电流平均值；S3：计算三相电流平均值的最大差异值；S4：设置故障检测阈值，并当最大差异值超过故障检测阈值时，判断发生开路故障；S5：根据重构的相电流值定位故障相位。本发明适用于交错并联Buck变换器中开路故障检测与定位。
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公开(公告)号：CN107816994B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O‑xyz旋转β角度，得到新的坐标系O‑x′y′z′；二、根据O‑x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t‑1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN107884113B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118739824A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410884224.7
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种交错并联Boost变换器的容错控制方法及其系统，涉及信息处理技术领域。解决现有交错并联Boost变换器的容错控制方法存在硬件复杂度高、成本增加等问题。容错控制方法为：S1、获取交错并联Boost变换器的PWM控制信号；S2、调整所述PWM控制信号的相移和频率，使剩余相导通对称；S3、采用常导通时间控制恢复输出电压至参考值。本发明适用于考虑设备健康状态影响的寿命预测方法。
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公开(公告)号：CN109615698A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811476993.4
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于互回环检测的多无人机SLAM地图融合算法，对来自不同无人机的关键帧信息，使用BOW算法快速比较其图像特征，检测出两个UAV或者更多UAV到过相同的位置，通过检测建立2个或者更多关键帧之间的关联信息。在特征的选择上，使用ORB特征代替BOW算法中使用的SIFT特征来优化词袋模型。当检测出相似场景时，对特征点进行匹配，并且去除错误匹配，然后执行点云地图的融合，使用增强版迭代最邻近点算法，其中包括曲面法线和切线信息的匹配，改善对运动方程的估算结果。本发明通过利用来自不同无人机的地图信息，融合地图，增加回环的个数，提高全了局地图精度和提高整个系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109047987A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811023180.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/12
Abstract: 本发明提供了一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，涉及核电水池水下修复作业。控制系统划分为三层：规划层、控制层和执行层；所述规划层通过数据计算进行运动规划和焊接轨迹规划，形成命令发送给控制层；所述控制层从规划层接收命令并向执行层发送命令；所述执行层接收来自控制层的命令并通过控制执行器运动来执行命令。本发明适用于水下焊接作业。
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公开(公告)号：CN107884113A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107755690A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710954388.2
申请日：2017-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B22F1/02 , B22F1/0088 , B22F9/082 , C09K11/025 , C09K11/671
Abstract: 表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料及其制备方法，它涉及一种光电转换粉末状材料及其制备方法。本发明的目的是要解决现有纳米TiO2对可见光利用率较低、以及难以分散、回收和再利用的问题。表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料为芯-壳复合结构，以四元Ti-Cu-Zr-Ni合金粉末为芯，以微/纳米三维网状结构为壳。制备方法：一、制备合金粉末；二、退合金化反应；三、烧结。优点：工艺简单、无需外加辅助及控制材料、成本较低；吸收波长上限达到了600nm。本发明制备表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料作为光电转换粉末状颗粒材料使用。
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