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公开(公告)号：CN103150254A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310099998.0
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于状态依赖概率建模的软件错误定位方法，本发明涉及计算机程序分析领域。本发明是要解决传统的软件错误定位方法定位精度低的问题，而提供了基于状态依赖概率建模的软件错误定位方法。步骤1：分别执行正确测试用例和错误测试用例，并分别对正确测试用例和错误测试用例建立状态依赖概率模型；步骤2：在步骤1的基础上，根据状态依赖概率模型，计算每个节点的可疑度；步骤3：将错误定位信息按可疑度进行降序排列，可疑度高的节点认定为更有可能出错的节点，即完成了对基于状态依赖概率建模的软件的错误进行定位。本发明应用于计算机程序分析领域。
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公开(公告)号：CN116779386A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310888400.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有多转换触点组的电磁继电器触簧装置，涉及一种触簧装置。多根引出杆阵列排布穿设在底板上，安装至少四个转换触点组，静合静簧片主体为n形弯折板，一侧竖向支臂设置焊接凸起一，另一侧竖向支臂中间设置静合冲包，动合静簧片主体为z形弯折板，且固定端沿垂直方向设置固定板，固定板设置焊接凸起二，自由端中间设置动合冲包，动簧片主体为长条板且连接端二次直角弯折形成固定位，固定位设置焊接凸起三，其中两个转换触点组中心对称排布安装在第一行的引出杆上，其余两个转换触点组以相同排布方式安装在第二行的引出杆上。将静合冲包和动合冲包设置为悬挑结构，使触点闭合时为柔性接触，使静合超程与动合超程大大增加，提高电寿命。
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公开(公告)号：CN112571415B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011406140.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109975880A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910271143.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的定向方法、装置及系统，所述定向方法包括：S100、采集第一时长内多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号；S200、获取指定磁信标的位置坐标和正弦信号频率，并根据所述混合磁场信号和所述正弦信号频率计算出指定磁信标的实际磁场频率；S300、采集第二时长内的所述混合磁场信号；S400、根据实际磁场频率从第二时长内的所述混合磁场信号中，提取出指定磁信标在目标位置处的磁场信号；S500、根据指定磁信标的磁场信号解算出目标位置与指定磁信标的相对俯仰角。本发明的定向方法使得计算出来的目标位置相对指定磁信标的相对俯仰角，更接近于目标的实际位置，定向更为精准。
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公开(公告)号：CN103150254B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310099998.0
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于状态依赖概率建模的软件错误定位方法，本发明涉及计算机程序分析领域。本发明是要解决传统的软件错误定位方法定位精度低的问题，而提供了基于状态依赖概率建模的软件错误定位方法。步骤1：分别执行正确测试用例和错误测试用例，并分别对正确测试用例和错误测试用例建立状态依赖概率模型；步骤2：在步骤1的基础上，根据状态依赖概率模型，计算每个节点的可疑度；步骤3：将错误定位信息按可疑度进行降序排列，可疑度高的节点认定为更有可能出错的节点，即完成了对基于状态依赖概率建模的软件的错误进行定位。本发明应用于计算机程序分析领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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公开(公告)号：CN109977584B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910271751.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种基于随机信号的定位方法及装置，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于随机信号的定位方法，根据随机信号的定位原理，建立导航模型的观测量与待测目标位置之间的系统模型，确定所述待测目标位置到所述导航模型的观测量的传递矩阵；引入权重向量，根据所述传递矩阵建立导航模型的信息矩阵；建立目标函数，确定最优的权重向量；重构所述系统模型；确定所述待测目标位置。本发明所述的基于随机信号的定位装置，包括建模模块、矩阵模块、算法模块、重构模块和定位模块。本发明所述的基于随机信号的定位方法及装置，通过遗传算法对随机信号源最优权重的估计，减小定位误差，从而达到提高随机信号导航定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109975880B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910271143.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的定向方法、装置及系统，所述定向方法包括：S100、采集第一时长内多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号；S200、获取指定磁信标的位置坐标和正弦信号频率，并根据所述混合磁场信号和所述正弦信号频率计算出指定磁信标的实际磁场频率；S300、采集第二时长内的所述混合磁场信号；S400、根据实际磁场频率从第二时长内的所述混合磁场信号中，提取出指定磁信标在目标位置处的磁场信号；S500、根据指定磁信标的磁场信号解算出目标位置与指定磁信标的相对俯仰角。本发明的定向方法使得计算出来的目标位置相对指定磁信标的相对俯仰角，更接近于目标的实际位置，定向更为精准。
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公开(公告)号：CN112571415A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011406140.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。
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公开(公告)号：CN108172389B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711403759.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种叠片式结构件的铆接装配装置和方法。装置包括：上基板、下基板、导柱、电磁电路、线圈、驱动片、放大器、直线轴承和铆头；线圈位于上基板的下面，线圈与电磁电路连接，用于对线圈进行放电；驱动片位于线圈的下面，用于产生感应磁场并驱动放大器向下运动；放大器位于驱动片的下面，用于放大线圈和驱动片之间的磁力；直线轴承位于放大器的下面，用于连接铆头；铆头位于直线轴承的下面，用于向下挤压待加工叠片式结构件；待加工叠片式结构件位于铆头和下基板的中间，包含多个预制孔，预制孔正对铆头，预制孔中含有长拉杆，长拉杆与下基板接触的部位含有钉头。采用本发明的装置或方法能够提高叠片式结构件的质量。
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