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公开(公告)号：CN101382427A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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公开(公告)号：CN106352893B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610629847.5
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于磁场检测技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪球形衔铁轻磁轴检测方法。本发明包括：(1)在装配球形衔铁前，采用吊带悬挂法，通过配重确定陀螺房质量中心，并通过调整配重大小达到重心、质心、轴心三心合一，陀螺房轴线与当地地理坐标系z轴平行；(2)采用陀螺房方法，延长轴向长度；(3)利用非接触式光学准直法，建立观测基准。本测量方法是的测量主要是在球形衔铁装配在磁悬浮定向仪上后进行的，避免了先测量再装配过程中，由于改变软磁合金球形衔铁各向异性而造成的轻磁轴位置误差，提高了整体精度。
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公开(公告)号：CN104537729B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510009760.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于汽车辅助配件技术领域，特别涉及一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪。防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块。本发明避免了由于其他物体遮挡引起的拍摄不充分，将摄像头安装在稳定平台上，能够隔离外界对摄像头的扰动，并且在行车记录仪用于野外出行拍摄风景时，能够防止路面的不平引起的车身晃动对拍摄画面的影响。
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公开(公告)号：CN104802971B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510224033.9
申请日：2015-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深海作业型ROV推进器系统。ROV控制器根据ROV当前的运动状态产生六自由度的速度控制指令；通信单元采用TCP/IP的网络通信方式，将ROV控制器产生的速度控制指令传送给推力分配单元；推进器单元包括4个水平推进器和3个垂直推进器；推力分配单元根据接收到的速度控制指令，将指令分解，得到每个推进器的推力值传送给驱动单元；驱动单元根据接收到的推力值输出相应的电压信号，传送给推进器比例阀，调节推进器比例阀的开合；液压单元通过推进器比例阀将液压油传送给推进器单元。本发明能够提高推进系统执行能力和效率。
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公开(公告)号：CN105973270A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/34
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103390101B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310296056.1
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种用于串联形式机器人逆运动学的通用求解方法。它通过对多种类型的机器人运动关节进行分类和简化，建立统一形式的机器人运动关节运动学模型，然后依据平面化处理方法对机器人工作构形进行二维形式处理，在此基础上对形成平面化构形进行分类划分，分别建立自动形式的平面构形工作空间求解方法，最后通过对任意机器人构形进行构形平面匹配实现串联形式机器人逆运动学求解。该方法既可以克服传统解析方法求解机器人构形问题的局限性和专一性，又克服了通用迭代方法非实时性和精度差的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解。满足通用机器人运动学求解要求和机器人运动控制的实际需要。
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公开(公告)号：CN105181714A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510566518.6
申请日：2015-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/958 , G06T7/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的瓶装液体杂质检测系统及其检测方法。检测系统包括机械部分和机器视觉部分，机械部分包括步进电机、传送带、定滑轮和机械夹持装置；机器视觉部分包括拍照暗箱及相关内部构造、FPGA板、通信串口、显示模块、报警模块和上位机软件。该系统的检测方法如下：采集图像；通过种子填充算法使图像从背景中分割出来；模糊处理滤除椒盐噪声及干扰像素；二值化处理提高对比度；通过腐蚀与膨胀操作使图像全部连接去除细小噪声，使杂质变得清晰可见；最后进行轮廓跟踪和提取获得杂质数量、形状和位置。本发明提高了图像获取和处理速度，从而代替人工检测，达到提高检测速度、质量及生产效益的目的。
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公开(公告)号：CN105173024A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510623030.2
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供三自由度液压驱动重载稳定平台，由横摇机构、传动机构、纵摇机构、横摇伺服驱动执行机构、艏摇机构、底座、艏摇伺服驱动执行机构、纵摇伺服驱动执行机构、液压支撑减震机构稳定平台甲板等部分组成。采用光纤陀螺仪作为惯性测量器件，以测量载体的横摇、纵摇和艏摇信息，从而控制横摇伺服驱动执行机构、纵摇伺服驱动执行机构和艏摇伺服驱动执行机构，实现对稳定平台所受到的横摇、纵摇和艏摇方向上的扰动的补偿，使稳定平台甲板始终处于水平稳定状态。本发明能够实现对船舶在横摇、纵摇和垂荡方向上受到的干扰进行补偿，始终保持相对静止状态。
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公开(公告)号：CN104141867A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410352966.1
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动调平三脚架，包括仪器水平托盘、基座和三个支腿，三个支腿的上端与基座连接，基座下端设置有旋转电机和处理器单元，旋转电机的输出轴与传动轴连接，传动轴穿过基座与仪器水平托盘连接，仪器水平托盘上有水平传感器，三个支腿是两个相同的可伸缩支腿和一个固定长度支腿，可伸缩支腿包括由滚珠丝杠连接的上下两个部分，上部分由上至下设置相互连接的内置电池、直流伺服电机和螺杆，螺杆伸入至可伸缩支腿的下部分并与其上设置的内螺纹配合，固定长度支腿上设置控制键盘。本发明能快速精确的调平，满足测量行业对精度的要求，又能在调平之后通过按键控制仪器水平托盘转动，满足摄影领域防抖需求的同时为摄影全景提供方便。
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公开(公告)号：CN102589547A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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