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公开(公告)号：CN110308719B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910436861.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息，进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；通过状态信息进行航向规划，计算当前目标点的视线角视线余角横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差根据航向规划信息，进行航向控制，计算控制器输出力矩Np，根据规划航速和海况估算推进器推力Xp；对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配，求得各推进器的执行信号，并控制推进器执行指令动作。本发明使得无人艇可以跟踪曲线路径，保证了路径跟踪的快速性以及稳定性，在风浪存在的条件下大大避免了侧漂的发生，实现了对航速较为准确的控制，对于无人艇的路径跟踪控制有重要的作用。
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公开(公告)号：CN112672063B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110033740.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。
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公开(公告)号：CN110763152A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910952275.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机-激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。
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公开(公告)号：CN110308719A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910436861.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，通过当前无人艇运动的状态信息、位置坐标信息，进行路径点的离散并根据点更新机制进行目标点的更新；通过状态信息进行航向规划，计算当前目标点的视线角 视线余角 横侧偏差SE、视线补偿量并求得当前航向误差 根据航向规划信息，进行航向控制，计算控制器输出力矩Np，根据规划航速和海况估算推进器推力Xp；对输出推力Xp、输出力矩Np进行推力分配，求得各推进器的执行信号，并控制推进器执行指令动作。本发明使得无人艇可以跟踪曲线路径，保证了路径跟踪的快速性以及稳定性，在风浪存在的条件下大大避免了侧漂的发生，实现了对航速较为准确的控制，对于无人艇的路径跟踪控制有重要的作用。
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公开(公告)号：CN105018691A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510412703.X
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种高强度石油抽油杆快速淬火装置，包括高频淬火感应器、淬火用变压器、电气控制柜、线路滑行移动架、线路滑行移动支撑架、抽油杆末端固定机构、抽油杆末端固定机构支撑座、工作台、抽油杆支撑架机构、电气装置轨道、待淬火抽油杆、步进电机端抽油杆固定机构、旋转用步进电机、电机基座，所述线路滑行移动支撑架位于工作台一侧两端边缘；所述线路滑行移动架固定于线路滑行移动支撑架上方；所述电气装置轨道安装于工作台居中位置略偏于线路滑行移动架位置。本发明功能多样、使用简便快捷、保证抽油杆直线度要求、淬火效果优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119942330A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510015571.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 多尺度特征融合的极地无人艇目标识别方法、系统和设备，属于目标识别技术领域，解决自主航行时光学传感器进行目标识别任务时存在漏报率高、定位鲁棒性偏弱问题。本发明的方法包括：针对YOLO目标检测算法，提出更轻量化且高效的E‑BiFPN，其结构在训练过程中融合更多有效尺度特征信息；设计了一种轻量级特征信息堆叠的节点模块，该方案将可分离卷积与通道混洗思想相结合；结合动态检测头，增强原有模型对水面目标检测任务的适应性，将目标检测头与注意力统一起来，将多种注意力机制、特征水平之间的尺度意识、空间位置之间的空间意识以及输出通道内的任务意识协调一致地结合。本发明适用于极地无人艇在恶劣极地环境下的目标识别。
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公开(公告)号：CN115076317B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210450847.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多级电动推杆，由三级推杆组成，第一级推杆为固定部分，内部存放电路、电池、电机等部件，第二级推杆为可伸出部分，通过间隙配合套在第一级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第二级推杆，第三级推杆也是可伸出部分，通过间隙配合套在第二级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第三级推杆。电动推杆三级推杆通过移动副实现相对运动，原理类似吊车伸缩臂，可伸缩范围大，便于收纳。
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公开(公告)号：CN119019286A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411134553.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C07C253/30 , C08G73/06 , C07C255/54 , C07C41/30 , C07C43/23 , C07C37/20 , C07C39/16 , B01J27/053 , B01J21/10
Abstract: 本发明公开了一种生物基三苯甲烷型邻苯二甲腈单体及其制备方法和应用，属于有机合成技术领域。本发明解决了现有邻苯二甲腈单体产率低、且产生污染等问题。本发明首先利用固体超强酸催化生物基衍生醛和生物单酚反应制备三苯甲烷型三酚化合物，然后以三苯甲烷型三酚化合物和4‑硝基邻苯二甲腈为原料，在聚乙二醇中，氧化镁催化反应得到生物基三苯甲烷型邻苯二甲腈单体，利用该单体制备得到的树脂预聚物具有较宽的加工窗口和低熔融粘度，表现出良好的加工性，且进一步固化后得到的树脂具有较高的玻璃化转变温度。本发明提供的单体制备过程为增加了生物质资源的利用效率，且得到的树脂与传统石油基邻苯二甲腈树脂相比，具有优异的耐高温性能。
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公开(公告)号：CN118296595A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508806.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F21/55 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N20/00
Abstract: 本发明属于联邦学习技术领域，具体涉及一种针对联邦学习范式具有高持久性的后门攻击方法、程序、设备及存储介质。本发明包括设计分布式触发器，用于污染恶意客户端本地数据，增强模型对后门的能力；通过攻击者调整对本地训练超参数，让模型在训练本地数据的过程中加强对后门的记忆能力；通过中心服务器聚合效应，将后门信息传递至全局模型中，让全局模型在正常工作的同时具有后门效应；在推理阶段，全局模型对干净样本正常分类，对含有指定触发器的毒样本进行误分类，并错误地分成攻击者预先指定的类别，达到攻击者对全局模型的攻击目的。本发明具有良好的鲁棒性和普适性，且能使后门攻击在联邦学习范式中长时间维持高效性。
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公开(公告)号：CN114005018B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111199231.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，属于智能无人智慧船舶技术领域。一种小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法，所述小算力驱动的水面无人艇多目标跟踪方法包括以下步骤：步骤一、通过目标检测算法获取待跟踪水面目标的初始坐标数据与外观信息；步骤二、使用卡尔曼滤波算法对水面目标下一帧的位置进行预测；步骤三、计算新检测到的水面目标与已建立跟踪的水面目标间的归一化方差与平均色差，获取代价矩阵，使用匈牙利算法进行匹配；步骤四、利用匹配结果使用卡尔曼滤波对目标状态进行更新。本发明简化代价矩阵计算，不需要进行重识别权重预训练，且对算力的要求更低，方便部署到小型水面无人艇中。
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