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公开(公告)号：CN106269658B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610906964.1
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子用装置、控制系统及机器人，包括沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构与升降机构固定，旋转机构上可布置用于对绝缘子或者绝缘子串进行清洗的清洗机构和/或用于对绝缘子或者绝缘子串进行检测的检测仪器，清洗机构和/或检测仪器围绕绝缘子或者绝缘子串的周向在设定角度范围内旋转；本发明通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动清洗机构和/或检测仪器的圆周运动，又可以实现轴向运动，拓宽了二者的工作范围，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的清洗，有效保证了清洗效果；保证了检测的全面性。
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公开(公告)号：CN110596549A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910906189.3
申请日：2019-09-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了可飞行上下线的绝缘子串检测机器人监控系统、平台及方法，利用飞控系统、检测系统和监控系统，分别对绝缘子串检测机器人的上下线、检测和各类图像采集等进行协调控制，能够保证绝缘子串检测机器人在工作过程中的稳定性、安全性和便捷性，减少了人工投入，有效缩短了检测时间，具有适用范围广，检测精度高，易操控等优点。
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公开(公告)号：CN107591728B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710806162.8
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN109212377A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811133352.9
申请日：2018-09-27
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。
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公开(公告)号：CN106002920B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610457985.X
申请日：2016-06-22
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种防绕击避雷针自动装卸机器人系统及方法，机器人本体，所述机器人本体包括主体框架，在主体框架内安装有沿着避雷线运行的行走机构，在主体框架的前面安装有具有视频实时监控功能的视频监控装置；压紧机构，其安装在机器人本体的底部两侧，包括压紧件，压紧件在驱动装置的驱动下上下运动，进而实现辅助机器人行走和防止机器人脱线跌落功能；防绕击避雷针装卸机构，包括连接件和安装在压紧机构上且能随着压紧机构的压紧件上下运动的托起件，托起件用于托住防绕击避雷针，连接件用于与防绕击避雷针对接；机载控制系统，机载控制系统与视频监控装置、机器人本体、压紧机构以及防绕击避雷针装卸机构相连，且由电源为其供电。
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公开(公告)号：CN106374388B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610917488.3
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法，包括巡检机器人、地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道，巡检机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有沿地线运动的两个并排的驱动轮，所述驱动轮前侧分别设置有一个夹紧轮，每个驱动轮下端连接有回转关节，所述回转关节固定于机器人本体框架两端；地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道分别设置于悬垂线夹和防震锤与地线的连接处，且其突出地线的部分为弧形，以引导巡检机器人的驱动轮脱离地线，越过悬垂线夹和防震锤，实现无障碍通行。本发明能够保证巡检机器人无障碍进行巡检。
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公开(公告)号：CN106003045B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610460117.7
申请日：2016-06-22
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种防绕击避雷针自动装卸机器人及方法，机器人本体，所述机器人本体包括主体框架，在主体框架内安装有沿着避雷线运行的行走机构，在主体框架的前面安装有具有视频实时监控功能的视频监控装置；压紧机构，其安装在机器人本体的底部两侧，包括压紧件，所述的压紧件在驱动装置的驱动下上下运动，进而实现辅助机器人行走和防止机器人脱线跌落功能；防绕击避雷针装卸机构，包括安装在主体框架前端的连接件和安装在压紧机构上且能随着压紧机构的压紧件上下运动的托起件，所述的托起件用于托住防绕击避雷针，所述的连接件用于与防绕击避雷针对接。
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公开(公告)号：CN105290771B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510734504.0
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种用于拆装高压输电线路螺母的末端执行器和机器人，其涉及机器人领域，所述末端执行器包括执行模块，其包括蜗轮轴，蜗轮轴上紧固连接蜗轮，蜗轮轴末端紧固连接万用套筒；蜗轮与蜗杆相啮合，带动万用套筒转动，用于拆装高压输电线路上的螺母；驱动模块，其与蜗杆相连，用于驱动蜗杆运动；转接件，其首端与执行模块相连，末端用于连接机器人操作臂。该末端执行器的结构紧凑，能够适应多种规格的螺母，易于机器人操作臂进行对接。
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公开(公告)号：CN107591728A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710806162.8
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了架空输电线路地线全程自动移动机构、巡检机器人及方法，本发明通过设置多个并列分布的驱动臂，所述驱动臂包括支撑架、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，旋转关节外沿设置有对其进行卡合或释放的锁紧装置，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。提高了机器人的适应能力，通过障碍物的方法简单有效，机器人无需做任何越障动作，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN104198848B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410416200.5
申请日：2014-08-22
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进的水平单联绝缘子串检测机器人，包括对称布置在水平绝缘子上的两个履带机构，两个履带机构相互连接，两个履带机构均分别与对应的平衡装置连接，所述平衡装置分别布置在水平绝缘子的两侧，用于降低机器人重心且防止机器人偏转，所述平衡装置包括电池箱、控制箱和其他辅助设备，所述控制箱控制履带机构行进，带有所述控制箱的平衡装置上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子带电检测仪包括来回摆动的检测探针。本发明结构合理，操作方便，安全性好，对绝缘子磨损小，使用范围广，能够适应水平单联及水平双联绝缘子串的带电检测作业。
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