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公开(公告)号：CN118657898A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411150983.7
申请日：2024-08-21
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 一种基于三维点云模型的电力杆塔部件自动提取方法。该方法包括，获取原始激光点云数据并进行数据预处理；将点云数据划分为体素格，对每个体素格内的点云分别进行随机采样，利用多尺度特征融合算法提取每个体素格内的点云特征；利用3D卷积模型对体素格内的点云数据的深层特征进行提取，将深层特征与用户输入的手工特征拼接形成综合特征向量，将综合特征向量输入分类网络，以对体素格进行分类；对分类后的体素格进行聚类，形成杆塔的点云区域，基于聚类结果和点云数据进行三维重建，提取杆塔的三维模型。本发明的方案提高了复杂环境下杆塔部件提取的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118431969A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410895141.8
申请日：2024-07-05
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有电线栖息能力的无人机及栖息方法，涉及无人机设计技术领域，无人机包括：无人机本体和自锁电线栖息装置，其特征在于：所述自锁电线栖息装置设置于无人机本体的机身顶部，用于根据当前电线是否为可夹持状态，控制其夹持组件将电线锁紧于自锁电线栖息装置中，供无人机栖息充电；在无人机栖息完成后，控制夹持组件打开释放电线。本发明提供的一种具有电线栖息能力的无人机其栖息方法，能够使无人机栖息于电线上休息充电，从而能够适用于无人机大范围、长距离作业，提高无人机作业效率。
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公开(公告)号：CN118135435A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197393.3
申请日：2024-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题，提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质，方法包括：采用了基于注意力机制的目标识别算法，结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性，区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题，融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略，叠加显示在全局地图中，为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知，提升了对障碍物的精度，保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号：CN117765095A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311817311.2
申请日：2023-12-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/143 , G06V20/64
摘要： 本发明提供一种基于结构特征的无人机相机与激光雷达标定方法及系统，其中方法包括根据校正前初始外参将点云结构特征特征投影至图像的像素坐标系上，以作为模板图像；将图像结构特征作为待搜索图像；在待搜索图像中滑动模板图像，得到搜索图像中相似度最高处的像素坐标；根据相似度最高处的像素坐标确定校正后的初始外参；根据校正后的初始外参确定目标点云结构特征点投影在像素坐标系中的点，以作为目标投影点；确定目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离；根据目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离确定最终外参。本发明提出的标定方法有效提升在初始外参偏差较大情况下标定的成功率，改善基于特征的标定方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114442664B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210048550.5
申请日：2022-01-17
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号：CN114995482A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210720539.9
申请日：2022-06-23
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于5G的电力巡检无人机实时通讯与远程控制系统及方法，利用无人机搭载云台相机与5G模块，搭建PC端地面站，通过MQTT协议连接命令与信号通讯服务器传输控制参数与状态数据，通过RTSP协议连接视频数据传输服务器传输视频流，实现远程无人机实时通讯与控制以及视频传输。本发明能够克服传统无人机巡检通讯距离有限、视频传输延迟高的缺点，实现超远程、低延时的电力巡检无人机实时通讯与远程控制。
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公开(公告)号：CN114265427A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111481839.8
申请日：2021-12-06
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于红外图像匹配的巡检无人机辅助导航方法，包括如下步骤：步骤1、无人机携带红外热成像仪获取实时待配准图像，并将待配准图像在红外景象匹配模块进行矢量化预处理；步骤2、将实时待配准图像与红外数字基准图库进行改进的SURF算法特征点匹配；步骤3、将经过改进SURF算法特征点匹配后的图像进行Fourier‑Mellin算法迭代，对待配准图像进行缩放、旋转、平移的补偿，输出配准图像及参数即定位数据；步骤4、组合导航融合模块获取红外景象匹配模块、惯性导航系统及卫星导航系统的定位数据进行实时融合。本发明能够修正惯性导航的积累误差、弥补卫星定位系统易受电磁干扰等缺陷，提高无人机导航系统整体定位精度。
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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN118536753A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410617695.1
申请日：2024-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种面向无人机电力巡检场景的节点故障动态恢复方法、装置及存储介质，涉及无人机电力巡检任务分配领域。本方法首先获取无人机电力巡检场景下任务预分配目标信息，构建任务预分配矩阵；然后基于获取的任务预分配目标信息，实时获取并识别无人机/机巢节点状态，确认动态恢复重分配任务场景；通过建立无人机电力巡检任务重分配优化模型，运用考虑任务负载的随机顺序拍卖算法求解任务重分配问题，得到最优动态恢复结果。本发明所公开的节点故障动态恢复方法能够实时反映无人机当前的任务负担，为动态调整任务分配提供依据，在节点故障情况下能够快速地给出准确、可靠的任务重分配方案，从而确保系统的连续运行和任务的及时完成。
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