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公开(公告)号:CN114442664A
公开(公告)日:2022-05-06
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN111860888A
公开(公告)日:2020-10-30
申请号:CN202010690289.X
申请日:2020-07-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法,通过定位模块实时收集无人机位置信息;监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息,并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关;电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码,解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器;应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理,利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控,保证数据合法性和有效性,提高数据传输安全性。
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公开(公告)号:CN114442664B
公开(公告)日:2023-09-26
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN111860888B
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202010690289.X
申请日:2020-07-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机巡检状态实时监控搜寻系统及方法,通过定位模块实时收集无人机位置信息;监控模块采集无人机飞行数据和无人定位模块所获取的位置信息,并将数据加密后传输到电力信息专网数据接收网关;电力信息专网数据接收网关将接收到的数据解码,解码后的原始数据包通过安全隔离网闸传输到数据库服务器;应用服务器调用数据库服务器内的数据在电力信息专网进行无人机巡检状态的实时监控展示。本发明通过唯一ID对设备与系统间的通信进行数据管理,利用电力信息专网数据接收网关与单项安全隔离网闸对数据传输过程进行安全检测及管控,保证数据合法性和有效性,提高数据传输安全性。
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公开(公告)号:CN111667230A
公开(公告)日:2020-09-15
申请号:CN202010300800.0
申请日:2020-04-16
申请人: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法,能够在无人机移动作业车上进行部署应用,实现与无人机巡检业务管控后台的监控数据和业务数据互通互联,能够在巡检现场正确接收无人机巡检业务管控平台的巡检工单任务,并发送巡检任务指令至多个无人机平台,同时操控多架巡检无人机“一键作业”,实时对多架巡检无人机的巡检作业全过程进行监控,对实时回传的巡检影像进行实时预处理及人工智能识别,融合运检信息,实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判,并将缺陷研判结果发送给无人机巡检业务管控平台,实现了对无人机自主巡检现场的全过程监控管理。
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公开(公告)号:CN115903560A
公开(公告)日:2023-04-04
申请号:CN202210087148.8
申请日:2022-01-25
申请人: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05B19/042
摘要: 本发明公开了一种基于5G通信传输模块对无人机进行监控的方法及系统。该方法包括:远程监控中心通过5G通信传输模块和地面控制系统建立连接;对所述5G通信传输模块进行测试,获取测试结果;远程监控中心根据测试结果,通过5G通信传输模块,获取无人机采集的视频图像数据;远程监控中心对所述视频图像数据进行监控。通过将无人机巡检现场视频实时回传实现的,提高了远程监控的实时性、与巡检现场的交互性,为无人机作业安全提供一种保障手段。
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公开(公告)号:CN111736193A
公开(公告)日:2020-10-02
申请号:CN202010477597.4
申请日:2020-05-29
申请人: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G01S19/45 , G01S19/47 , G01S19/34 , G01C5/00 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/18 , G01C21/16 , G05B19/042 , B64C39/02 , B64D47/02 , G08C17/02
摘要: 本发明公开了一种用于无人机作业过程的监控装置,由MCU、定位模块、定高模块和无线通信模块组成,MCU,用于向各个模块发送控制指令,接收各个模块返回的数据并存储,定位模块,接收卫星信号,完成无人机的实时定位,定高模块,通过大气压力传感器测量空气的压力获取无人机的实时高度,无线通信模块,将MCU存储的数据发送至无人机管控后台,供电模块,在无人机出现故障断电后,向无人机供电,对无人机进行定位,解决对输电线路巡检用无人机全方位监控的需求。
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公开(公告)号:CN114819451A
公开(公告)日:2022-07-29
申请号:CN202111314733.9
申请日:2021-11-08
申请人: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种适用于输电线路多终端巡检方式寻优的方法及系统,属于输电线路智能巡检技术领域。本发明方法,包括:针对输电线路,提取输电线路的巡检效益影响因子;设定输电线路协同巡检效益的指标,并计算输电线路协同巡检效益的指标的权重;针对输电线路的单一巡检模式,设定巡检线路的巡检组合方式;根据输电杆塔区间对巡检线路进行划分,划分为多个巡检路径,并确定巡检路径上的巡检效益影响因子,对单一巡检方式在三级指标下的巡检效益进行计算,根据计算结果确定巡检线路巡检效益最大时的巡检组合方式。本发明有助于实现线路巡检工作的降本增效,对线路巡检工作具有一定的标准化参考指导作用。
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公开(公告)号:CN112859905A
公开(公告)日:2021-05-28
申请号:CN201911190569.8
申请日:2019-11-28
申请人: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
摘要: 本发明公开一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。该方法,包括:根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式,从典型塔型巡检航线库中,获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件;根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系,确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标;根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件,生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件,其中,每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。该方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线,实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检,效率高。
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公开(公告)号:CN112711265A
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN202010271352.6
申请日:2020-04-08
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要: 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法,该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部,载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统;载具承载部包括操作区和自动化设备区,自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区,无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作,提高巡检作业效率,增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化,降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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