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公开(公告)号：CN109455275A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811501821.8
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B35/81
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器具有缓冲功能的缆连接机构；本机构包括缓冲机构及活动关节组两部分；所述缓冲机构包括安装壳体和底部法兰；所述安装壳体和底部法兰贯穿有缓冲杆，对所述缓冲杆限位；所述缓冲杆的上部和下部均安装有橡胶弹簧；所述缓冲机构的下部与所述活动关节组连接；所述缓冲杆与过渡关节相连；所述过渡关节与活动关节相连；所述活动关节通过扁平缆固定板与扁平缆固定；本装置的优点在于：通过缓冲机构可以减缓冲拉紧冲击对波浪滑翔器扁平缆中缆线破坏；采用橡胶弹簧，减小缆连接机构的安装空间，结构简单，装配便捷，安装维护成本低。
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公开(公告)号：CN111176292B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010034315.3
申请日：2020-01-13
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，根据波浪滑翔器距离期望路径的侧边距Hc与设定转向距离Hset的大小，决定波浪滑翔器的两种路径跟踪方式。当侧边距Hc大于设定值Hset时，波浪滑翔器会沿侧边距Hc的方向逼近期望轨迹，当波浪滑翔器移动到所在位置侧边距Hc小于设定值Hset时，波浪滑翔器将会采用视向算法(LOS)计算出期望航向。得到期望航向后，将罗盘回传的当前航向与期望航向的偏差输入至PID航向控制器，输出尾舵角度，使波浪滑翔器快速收敛至期望航向。本发明提供的波浪滑翔器的路径跟踪控制方法简化了控制流程，简单可靠。
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公开(公告)号：CN109669467B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS‑232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS‑485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS‑232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN109911119A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN109856965A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN109669467A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS-232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS-485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS-232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN115061482B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210995147.3
申请日：2022-08-19
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种波浪滑翔器全局路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，该方法包括：基于起始位置和目标位置建立海洋流速的流场模型；根据所述流场模型和波浪滑翔器的速度建立合速度模型；根据所述合速度模型和波浪滑翔器的质量建立能量成本评价函数；采用RRT算法获得所述起始位置和所述目标位置之间的扩展节点；采用所述能量成本评价函数对所述扩展节点进行能量成本评价，获得第一能量最优节点集合；通过图搜索算法对所述第一能量最优节点集合中节点采用所述能量成本评价函数进行能量成本评价，获得第二能量最优节点集合；对所述第二能量最优节点集合中节点采用B样条曲线进行拟合，获得最终规划路径。本发明降低了波浪滑翔器的能耗。
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公开(公告)号：CN114828510A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210700923.2
申请日：2022-06-21
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式布局的波浪滑翔器控制系统，具体涉及波浪滑翔器运动控制技术领域。本发明提供的分布式布局的波浪滑翔器控制系统包括：舱体、舱体盖板、底板转接板、子节点底板和多个子节点电路板；所述舱体盖板上设置水密接插件；所述舱体盖板与所述舱体形成密闭空间；所述底板转接板、所述子节点底板和多个所述子节点电路板均设置在所述密闭空间内，多个所述子节点电路板均设置在所述子节点底板上，所述子节点底板设置在所述底板转接板上，所述底板转接板设置在所述舱体盖板上且与所述水密接插件连接，通过所述水密接插件与所述密封空间外部的传感器连接。本发明方便对电路板进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN109856965B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN109696823A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811507312.6
申请日：2018-12-10
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明公开了波浪滑翔器双体信号传输自检冗余控制系统和方法，其包括PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、牵引机控制系统；在原有波浪滑翔器主控系统以及牵引机控制系统之间增加了一路冗余电源、一路冗余串口，利用容错控制方法，使波浪滑翔器的扁平缆在出现故障时能够确定故障位置，进行一定程度的修复，并将扁平缆的故障位置信息通过卫星传输模块传输到PC端岸基监控系统，如果波浪滑翔器遇到无法修复故障，波浪滑翔器进入回收等待模式。本发明具有系统结构简单、数据处理量小、运行稳定性高的特点，从控制方面能够有效的解决扁平缆的不稳定性问题，进而提高了波浪滑翔器的可靠性和安全性。
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