公开(公告)号：CN105035085A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510466748.5

申请日：2015-07-31

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 方啸 ,  高红博 ,  王继贞 ,  张世兵 ,  尹飞飞 ,  张绍山 ,  陈效华

IPC分类号： B60W30/165

CPC分类号： B60W30/165 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308

摘要： 本发明公开了一种自动跟车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括：检测本车的行驶参数，所述行驶参数包括本车与前车的跟车距离、本车与所述前车的行驶方向夹角；根据所述行驶参数通过增强学习法确定第一动作控制参数，所述第一动作控制参数包括油门或刹车的参考力度值、方向盘旋转的参考方向和参考角度值，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得用于自动跟车的参考动作；根据所述第一动作控制参数控制本车完成自动跟车动作。本发明解决了车辆在跟车过程中稳定性较差，可靠性较低的问题，实现了提高稳定性和可靠性的效果，用于控制车辆自动跟车。

公开(公告)号：CN104925059A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510297663.9

申请日：2015-06-02

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 方啸 ,  高红博 ,  王继贞 ,  王新果 ,  陈效华

IPC分类号： B60W30/165

CPC分类号： B60W30/165 ,  B60W2550/30

摘要： 本发明公开了一种自动跟车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括：获取n个增强信号值，n个增强信号值是将跟车距离等间距划分为n段，并给每段距离对应的子区域确定增强信号值得到的，跟车距离为预设的本车跟随前车行驶距离，跟车距离对应的区域为可靠区域，n为大于2的整数；获取n个归一化值，n个归一化值是对n个增强信号值进行归一化处理得到的；根据n个增强信号值、n个归一化值和本车当前行驶位置，判断本车是否在可靠区域内；当本车在可靠区域内时，通过机器学习方法，控制本车完成自动跟车动作。本发明解决了自动跟车可靠性较低的问题，实现了提高自动跟车可靠性的效果，用于自动跟车。

公开(公告)号：CN104777767A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510191624.0

申请日：2015-04-21

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 张志辉 ,  王继贞 ,  张绍山

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： G05B19/048

摘要： 本发明公开了一种工控机系统及其组装方法，工控机系统包括承载底座以及设在承载底座上的算法工控机、视觉工控机、控制器、接线盒和电池，算法工控机和视觉工控机通过接线盒与电池连接，控制器与车载电源连接。本发明的工控机系统，通过设置算法工控机、视觉工控机和控制器、电池等部件集成承载底座上，供汽车研发和生产过程中使用，具有小型化、集成度高、自动化程度高的优点，而且结构简单，安全可靠，且安装、维护、使用方便。

公开(公告)号：CN104268503A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410431439.X

申请日：2014-08-28

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 孙锐 ,  谷明琴 ,  王海 ,  王继贞

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62

CPC分类号： G06K9/00369 ,  G06K9/6269

摘要： 本发明是关于一种行人检测方法和装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：分别获取行人样本和非行人样本；通过K-SVD算法得到行人样本字典和非行人样本字典；获取待测样本在行人样本字典和非行人样本字典中的残留误差；当待测样本在行人样本字典中的残留误差小于在非行人样本字典中的残留误差时，确定待测样本中包含有行人。本发明通过K-SVD算法将行人样本和非行人样本分别训练为两类字典，并根据待测样本在两类字典中的残留误差的大小关系，判断待测样本中是否含有行人；解决了相关技术中应用于存在遮挡和光照变化的环境时，存在误报率高的问题，达到了可以有效地应用于存在遮挡和光照变化的环境时的行人检测的效果。

公开(公告)号：CN104240268A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410489737.4

申请日：2014-09-23

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 孙锐 ,  谷明琴 ,  王海 ,  王继贞

IPC分类号： G06T7/20

摘要： 本发明涉及一种基于流形学习与稀疏表示的行人跟踪方法，通过流形学习的方式，将高维的行人目标数据表示成低维的本质特征，获得目标形变的不变性；通过稀疏表示的方式，将目标与遮挡自动分离，并通过目标模板的在线更新，消除了部分遮挡的影响；采用粒子滤波的方式，对行人运动的非线性有了良好的适应能力，增强了目标跟踪的稳定性。

公开(公告)号：CN104200704A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410410121.3

申请日：2014-08-19

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 王海 ,  谷明琴 ,  孙锐 ,  陈军 ,  王继贞

IPC分类号： G08G1/16

摘要： 本发明公开了一种车辆避撞预警方法及设备，属于车辆主动安全领域。该方法包括：根据当前时刻的本车和前车的安全距离，当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，距离安全状态包括：高度危险、中度危险和安全；根据当前时刻的本车和前车的安全时间，当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，时间安全状态包括：高度危险、中度危险和安全；根据距离安全状态对应的数值与时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态。本发明解决了无法同时参考安全时间和安全距离来确定车辆的行车安全状态的问题，实现了车辆的行车安全性较高的效果。本发明用于车辆避撞预警。

公开(公告)号：CN103996030A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410223305.9

申请日：2014-05-23

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 陈军 ,  王继贞 ,  王海 ,  孙锐

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

摘要： 本发明涉及一种车道线检测方法，属于汽车主动安全领域，其步骤包括：步骤一、摄像头捕捉视频图像；步骤二、对采集的视频图像进行边缘增强处理；步骤三、对边缘增强处理过的图像采用自适应阀值选择方法计算二值化阀值，得到二值化图像；步骤四、对二值化图像进行车道线内侧边缘点提取；步骤五、对提取后的图像数据采用分区Hought变换拟合车道线。本方法采用自定义差分算法，使车道线边缘得到较好增强，解决了现有技术中汽车因车道偏离而发生交通事故的问题。

公开(公告)号：CN103448724A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310372910.8

申请日：2013-08-23

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 王继贞 ,  王海 ,  孙锐 ,  陈军

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60Q5/00 ,  B60Q9/00

摘要： 本发明公开了一种车道偏离预警方法和装置，属于汽车安全领域。所述方法包括：实时捕捉视频图像；对捕捉到的图像进行处理，得到图像中的左右车道线的角度以及左右车道线与图像底边的交点；根据所述左右车道线之间角度判断车辆是否偏离车道；根据所述左右车道线与图像底边的交点判断车辆是否偏离车道；如果确定偏离车道，输出警报信息。所述装置包括：图像捕捉模块、图像处理模块、角度判断模块、交点判断模块和输出模块。本发明通过对车道线角度和交点的处理和判断，实现了车道偏离预警。

公开(公告)号：CN104978568B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201510340493.8

申请日：2015-06-18

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 王继贞 ,  方啸 ,  张世兵 ,  谷明琴

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62

摘要： 本发明属于汽车智能化检测设备，具体涉及一种前方车辆检测方法，本发明采用视觉检测和雷达探测并行处理，分别根据视觉检测和雷达探测得到的车辆位置信息进行融合确认是否存在车辆，解决道路附近杂草干扰和车辆颠簸起伏对前方车辆检测稳定性影响。

公开(公告)号：CN105216797B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201510524573.9

申请日：2015-08-21

申请人： 奇瑞汽车股份有限公司

发明人： 王继贞 ,  张绍勇 ,  方啸 ,  谷明琴 ,  徐达学 ,  张绍山

IPC分类号： B60W30/18

摘要： 本发明公开了一种超车方法及系统，属于汽车技术领域。所述超车方法包括：通过检测模块获取目标车辆与第一障碍物、第二障碍物的位置关系信息，位置关系信息包括：目标车辆与第一障碍物在预设方向上的距离、目标车辆与第二障碍物在预设方上的向距离、第二障碍物的移动速度以及第二车道的可行驶宽度，目标车辆和第一障碍物均位于第一车道上，且第一障碍物位于目标车辆的前方，第二障碍物位于第二车道上，第二车道与第一车道相邻；根据位置关系信息，判断目标车辆能否执行超车动作；若目标车辆能够执行超车动作，则生成超车指示信息。本发明解决了超车时交通事故发生的概率较高的问题，降低了超车时交通事故发生的概率，本发明可用于自动超车。