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公开(公告)号：CN105426863B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201510875082.9
申请日：2015-11-30
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种检测车道线的方法和装置，属于计算机领域。方法包括：从车辆前方道路的彩色图像中获取第一感兴趣灰度区域，并获取第一感兴趣灰度区域包括的每行像素点的灰度分割阈值；对第一感兴趣灰度区域分别进行图像边缘增强与二值化处理，得到第二感兴趣灰度区域；根据每行像素点的灰度分割阈值和边缘特征点提取算法，提取第二感兴趣灰度区域包括的车道线的边缘特征点；根据车道线的边缘特征点，确定车道线是双黄线或单线；如果车道线是双黄线，根据车道线的边缘特征点，拟合出双黄线的虚拟内侧车道线；确定虚拟内侧车道线是否满足预设车道条件；如果虚拟内侧车道线满足预设车道条件，确定虚拟内侧车道线是第一感兴趣灰度区域的内侧车道线。
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公开(公告)号：CN105045649B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201510397397.7
申请日：2015-07-07
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能汽车仿真方法及装置，属于计算机仿真领域。所述方法包括：获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程。所述装置包括：获取模块、生成模块、确定模块和播放模块。本发明能够在三维虚拟场景中对智能汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，研究者可以直观地观看动态仿真过程。
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公开(公告)号：CN105109480B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510528807.7
申请日：2015-08-24
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能调头方法及装置，属于汽车主动安全领域。所述方法包括：在车辆调头过程中，实时获取当前环境状态信息，所述当前环境状态信息包括车道宽度、车辆在车道中的位置以及车辆与车道边界的夹角；根据调头策略值表与所述当前环境状态信息，获取所述当前环境状态信息对应的决策动作，所述调头策略值表存储有多个车辆状态、每个状态的状态量以及对应的决策动作；每获取到一个决策动作，控制所述车辆执行所述决策动作并继续进行环境状态信息以及决策动作的获取，直到所述车辆到达目标状态。本发明通过自主学习获得智能调头方法，将该方法配置于车辆的车载系统，实现车辆在现实环境中的调头，具有稳定性、自适应性、机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN105083278B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510466574.2
申请日：2015-07-31
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/00 , B60W30/12 , B60W30/165
摘要： 本发明公开了一种车辆控制方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括：确定本车的行驶模式，所述行驶模式为车道保持模式、智能避障模式、自主跟车模式和跟车避障模式中的任一模式；当所述行驶模式为所述车道保持模式、所述智能避障模式或所述自主跟车模式时，采用增强学习法对本车进行控制，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得安全行驶的参考动作；当所述行驶模式为所述跟车避障模式时，采用人工势场法和所述增强学习法对本车进行控制。本发明解决了相关技术在控制车辆时的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性，可靠性和灵活性的效果，用于控制车辆。
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公开(公告)号：CN103870837B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410065386.4
申请日：2014-02-25
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种检测待检测区域内是否存在车辆的方法和装置，属于计算机视觉领域。该方法包括：根据预设第一个数个Haar特征获取待检测图像的第一特征向量，计算待检测图像的第一特征向量与车辆样本图像集合之间的第一估计概率密度，计算待检测图像的第一特征向量与非车辆样本图像集合之间的第二估计概率密度，根据第一估计概率密度和第二估计概率密度判断所述待检测区域内是否存在第二车辆。该装置包括：第一获取模块、第一计算模块、第二计算模块和判断模块。本发明不用提取待检测图像中包括的物体的外观特征和训练分类器，提高了检测速度，并且，根据估计概率密度判断待检测区域内是否存在第二车辆，不容易出错，大大提高了检测车辆的准确率。
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公开(公告)号：CN103020965B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210505032.8
申请日：2012-11-29
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明涉及一种基于显著性检测的前景分割方法，采用如下步骤：（1）输入一幅RGB格式的彩色图像；（2）对RGB格式的彩色图像进行中值滤波；（3）提取颜色、亮度和方向特征，得到颜色特征图、亮度特征图和方向特征图，构成含有8幅特征图的特征图集；（4）对特征图集的8幅图像进行多尺度采样（；5）对每幅特征图像进行高斯滤波，并计算每幅特征图像的均值；（6）计算每幅特征图的高斯模糊图像与均值之间的欧几里得距离；7）得到颜色显著图，亮度显著图，方向显著图；8）对以上显著图进行融合，获得综合显著图；9）采用k均值聚类方法对综合显著图进行前景分割。能有效抑制噪声和背景对目标的干扰，并具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN105205805A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510511109.6
申请日：2015-08-19
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/0002 , G06T7/0008 , G06T2207/20081 , G06T2207/30252
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的智能车辆横向控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一、摄像头采集图像；步骤二、根据摄像头实时采集前方车辆图像采集的图像，采用计算机视觉技术检测前方车辆是否存在；步骤三、车辆纵向、横向测距；步骤四、车辆角度偏差计算；步骤五、方向盘角度控制。所述步骤一摄像头实时采集前方车辆图像，采集的初始图像进行图像分析，然后根据图像分析结果调整摄像头曝光参数，根据摄像头采集的图像判断是白天场景和夜晚场景，根据不同场景，采用不同的曝光策略进行曝光，用以满足不同场景车辆检测要求。
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公开(公告)号：CN105109483A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510532385.0
申请日：2015-08-24
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
CPC分类号： B60W30/09 , B60W40/02 , B60W2550/10
摘要： 本发明公开一种驾驶方法及系统，属于车辆安全技术领域。该驾驶系统包括：环境感知模块和避撞控制模块，环境感知模块用于在车辆行驶过程中监测车辆的行驶环境；预测车辆的行驶环境中是否会发生由障碍物引发的突发事件；在车辆的行驶环境中会发生由障碍物引发的突发事件时，获取障碍物的位置；避撞控制模块用于根据障碍物的位置，采用机器学习算法确定目标决策动作；根据目标决策动作控制车辆行驶，本发明解决了相关技术中的驾驶系统具有局限性，稳定性较低，灵活性较差的问题，达到了扩大驾驶系统的应用范围，提高驾驶系统的稳定性和灵活性的有益效果。本发明用于车辆的避撞驾驶。
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公开(公告)号：CN105046686A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510345251.8
申请日：2015-06-19
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种定位方法及装置，属于汽车技术领域。该定位方法包括：获取位于目标物体预设方向上的检测图像；在预先存储的图像库中，将与检测图像相匹配的图像确定为匹配图像；根据预设的图像与位置信息的对应关系，将匹配图像对应的位置信息所指示的位置确定为目标物体的位置。本发明解决了GPS导航仪无法实现目标物体的定位的问题，当目标物体处于无法与卫星进行通信的环境时，实现目标物体的定位的效果，本发明用于目标物体的定位。
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公开(公告)号：CN105045649A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510397397.7
申请日：2015-07-07
申请人： 奇瑞汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能汽车仿真方法及装置，属于计算机仿真领域。所述方法包括：获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程。所述装置包括：获取模块、生成模块、确定模块和播放模块。本发明能够在三维虚拟场景中对智能汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，研究者可以直观地观看动态仿真过程。
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