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公开(公告)号：CN107662200A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201711084830.7
申请日：2017-11-07
Applicant: 山东大学 , 山东旭坤照明电器有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于高温高粉尘环境的四轴机械手装置及其应用，包括由下而上依次设置底座、回转座、大臂、小臂和机械手；回转座位于底座上并通过设置在底座上的第一电机驱动旋转，大臂底部与回转座连接并通过设置在回转座上的第二电机驱动旋转，小臂底部与大臂顶部连接并通过设置在回转座上的第三电机驱动旋转，机械手与小臂顶部连接并通过设置在大臂上的第四电机驱动旋转。本四轴机械手装置采用链条传动，对高温高粉尘的工作环境耐受性好，维护保养方便，保证了机械手长时间工作的可靠性。且具有四个自由度，动作灵活，臂展较长，操作半径大，可根据生产需求调整动作姿态，有利于降低生产成本，降低次品率，提高产品质量。
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公开(公告)号：CN113640826B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN113570629B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111142897.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理领域，提供了一种去除动态物体的语义分割方法及系统。其中，该语义分割方法包括获取场景3D点云并投影到2D深度图中，计算点云的法向量信息，构建带有回环的面元地图；对带有回环的面元地图进行点云语义分割，构建出语义点云地图，将语义点云地图映射到3D点云地图中并去除出现的边缘阴影及点云离散化现象；利用语义点云地图中的语义点云信息去除动态物体，并添加语义迭代最近点约束，得到优化后的语义点云地图。
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公开(公告)号：CN113640826A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112277552B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN201910679670.3
申请日：2019-07-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化AGV独立悬挂装置及其应用，包括驱动电机、驱动轮、驱动支架、弹簧、连接引导轴、减震支架和固定支座，驱动轮固定安装在驱动支架内部，驱动电机安装在驱动支架外侧并与驱动轮连接，减震支架一端与驱动支架通过连接引导轴连接，弹簧套接在连接引导轴上，减震支架另一端与固定支座连接。本发明通过调整螺母调整减震弹簧的压缩量，实现减震参数的调整，适应各种复杂路面，减震效果良好，且悬挂装置独立于整体结构之外，结构简单，拆装维修方便。
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公开(公告)号：CN113379910B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110644536.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
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公开(公告)号：CN108731623B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810823729.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明涉及一种计米器及其应用，包括支架及安装在支架上的驱动装置、导向轮、偏心轮、浮动盘和导杆，导向轮上开设有缠绕线缆的线槽，浮动盘与偏心轮连接，导杆的一端位于线槽内，导杆的另一端伸出导向轮通过弹性装置与浮动盘连接，导向轮通过转轴连接驱动装置，偏心轮上安装有编码器。本发明计米器在传统双轮计米器结构上进行了独创性改进，利用偏心轮、导杆和弹性装置的组合，使导杆对缠绕在线槽内的线缆起到顶紧作用，在计米器工作过程中，既能对线缆进行有效地缠绕，又能对线缆进行顶紧，从而避免了线缆在线槽内的打滑，保证了对线缆计米作业的准确性。
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公开(公告)号：CN112629522B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN113920134B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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