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公开(公告)号：CN116000941B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202310121092.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τi、虚拟控制律ai、#imgabs0#和自适应律#imgabs1#S3、设计机械臂系统的事件触发机制；S4、仿真分析，本发明是针对带有输出约束的不确定机械臂系统，基于反步的设计方法，利用RBFNN和障碍Lyapunov函数设计了一种事件触发式固定时间稳定控制方法，可以很好地跟踪期望轨迹，仿真实验表明，此方法可以使系统在不同的初始条件下快速收敛，系统输出满足预设的状态约束要求，与此同时，节约了大量的系统通信资源，且避免了Zeno现象发生。
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公开(公告)号：CN116069019A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211571201.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及两轮平衡小车技术领域，且公开了多功能智能平衡小车的控制系统，其中所述电机驱动模块驱动电机正常运行，所述姿态检测模块主要是检测车体的倾斜度，所述霍尔传感器模块是通过编码器检测电机的运行速速，所述蓝牙模块是远程控制小车前后左右运行，所述超声波模块主要是实现小车的测距避障作用。该多功能智能平衡小车的控制系统及其模糊自适应PID方法，对于平衡小车的传统的PID控制是可以实现的，但是PID的参数Kp、Ki、Kd是要人工进行调试找出最优系统的值，而模糊PID控制对参数是根据输入情况利用模糊逻辑规则对PID的各个参数进行实时调整优化，克服传统PID参数无法实时整定PID参数的缺点，优化系统的输出。
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公开(公告)号：CN115685744A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211116366.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。
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公开(公告)号：CN115556090A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211084052.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115464639A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211057314.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律和S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
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公开(公告)号：CN115202349A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210827675.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
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公开(公告)号：CN104819794A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510263043.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01L3/24
Abstract: 本发明公开了一种非接触式电机功率损耗测量装置，包括：转速测量装置、扭矩测量装置、定子电压电流测量装置、控制器以及监控装置。还公开了一种非接触式电机功率损耗测量方法。本发明提供的非接触式电机功率损耗测量装置及方法初次投入成本较低，灵活性强，便于安装更换，功率测量精度高。因利用无线技术使电机在正常生产状态下也可以实现电机功率的测量，大大提高了生产效率，为生产企业带来更大的收益。
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公开(公告)号：CN116000919B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、#imgabs0#和第一自适应律#imgabs1#S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律#imgabs2#和在线估计未知系统参数#imgabs3#本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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公开(公告)号：CN115464639B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211057314.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
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