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公开(公告)号：CN116916157A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310645995.6
申请日：2023-06-01
摘要： 本发明属于机器人控制领域，公开了一种水体采样潜水机器人控制系统，包括设置在水体采样潜水机器人背部的预警模块，预警模块包括可旋转摄像头和可旋转摄像头控制装置；可旋转摄像头用于在第K个拍摄周期中获取不同拍摄方向的水下视频；可旋转摄像头控制装置用于根据第K个拍摄周期中的不同拍摄方向的水下视频计算出可旋转摄像头在第K+1个拍摄周期中，不同拍摄方向的自适应停留时间，得到第K+1个拍摄周期的控制策略，以及用于在第K+1个拍摄周期中，根据控制策略控制可旋转摄像头进行拍摄，获得不同拍摄方向的水下视频。本发明避免了对所有的拍摄角度采用相同的拍摄时间来进行拍摄，有利于尽可能早地发现重要方向的威胁物体。
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公开(公告)号：CN112896469A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110114193.3
申请日：2021-01-27
申请人： 广州大学 , 广州市市政工程设计研究总院有限公司 , 仲恺农业工程学院
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种基于水下机器人的设备搭载平台，包括安装架以及两个以上安装座。所述安装架包括安装板以及两个以上固定于所述安装板底部的安装柱，所述安装板上开设有多个安装孔，所述安装板上铰接有防护网，所述防护网上开设有开口，所述开口上铰接有网门。安装架上设置的多个安装座可以安装各种型号的设备仪器，安装槽内的第一抵件与第二抵件相互配合，将需要进行安装的设备仪器固定住。防护网可以保护安装架的各种设备不会被水中生物或杂物所损坏。各种水下探测设备仪器均可以安装到安装槽上，而安装架安装到水下机器人上也十分便捷，提高水下机器人的搭载能力。
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公开(公告)号：CN214490606U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202120274844.0
申请日：2021-01-29
申请人： 广州大学 , 广州市市政工程设计研究总院有限公司 , 仲恺农业工程学院
摘要： 本实用新型公开了一种便于多方位观察的水下检测机器人手臂，包括底座、基座、伸缩臂、功能臂、夹持部件以及观察部件。所述夹持部件包括连接块、上夹持爪、下夹持爪、第一电磁铁以及第二电磁铁，所述观察部件包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、水下摄像机以及补光灯。通过设置的机座、伸缩臂、功能臂以及夹持部，可以实现多位置的调节，使手臂可以实现多方位的调节。同时在功能臂上设置有水下摄像机以及补光灯，通过水下摄像机可以拍摄水下的图像，并且水下摄像机能够跟随功能臂移动，可以实现多方位的观察，有利于收集详细的水下信息。此外电机配合两个夹持爪，方便收集水下杨平，提高机器人手臂功能的多样性。
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公开(公告)号：CN112117933B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010994651.2
申请日：2020-09-21
申请人： 广州大学
IPC分类号： H02N2/18
摘要： 本发明公开了一种环境能收集装置及其使用方法，环境能收集装置包括底座；支撑部件，包括三菱柱体和弹力部件；U型结构件，承载于三菱柱体和弹力部件；电磁感应模块，包括磁力部件和感应部件，磁力部件设在U型结构件底部，感应部件设在底座，磁力部件与感应部件电磁感应；振动能收集模块包括调谐液体、阻流体和压电片，阻流体与调谐液体产生卡门涡街，压电片输出电流；电量收集模块，与电磁感应模块和压电片连接。此环境能收集装置通过U型结构件感应外部振动，利用电磁感应模块和振动能收集模块进行能量采集，两种不同的能量采集方式集成一体，吸收振动能转化为电能，能够在野外无人区或恶劣环境中工作，应用范围广，实用性强。
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公开(公告)号：CN117822743A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410015616.X
申请日：2024-01-04
申请人： 广州大学
摘要： 本申请公开了一种钢混连接件及钢混组合结构和施工方法，钢混连接件包括底板和至少两个加强连接结构，底板沿第一方向延伸，底板上沿第一方向间隔设置有至少两个第一安装孔；加强连接结构沿第一方向间隔设置于底板；至少一个加强连接结构向钢混连接件的一侧倾斜；和/或，至少一个加强连接结构向钢混连接件的另一侧倾斜。钢混组合结构中，混凝土结构中预埋钢混连接件，钢混连接件通过倾斜的加强连接结构增强钢混连接件与混凝土结构的连接强度，从而增强混凝土结构与钢结构的连接强度，提高钢混组合结构的抗拔性能和抗剪性能。本申请可广泛应用于土木工程技术领域。
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公开(公告)号：CN117234092B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311524619.8
申请日：2023-11-16
申请人： 广州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117318529A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311302483.6
申请日：2023-10-09
申请人： 广州大学
摘要： 本发明涉及仪器科学与工程领域，且公开了一种波浪启发的多稳态振动能量收集装置，包括：底座；支撑部件，设置在所述底座上；波浪启发发电梁，固定于所述支撑部件上；第一限位部件，设置在所述底座上，用于使所述波浪启发发电梁保持预变形形状；第二限位部件，设置在所述支撑部件上；施力部件，设置在所述波浪启发发电梁上；以及电量收集模块，与所述压电片连接。本发明通过波浪启发梁感应周围环境的振动，使得与波浪启发梁固定的压电贴片产生应变，当波浪启发发电梁发生阱间运动，会伴随着大量能量释放，能高效的收集周围环境的振动能转换为电能。
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公开(公告)号：CN109027879B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201811002773.8
申请日：2018-08-30
申请人： 广州大学
摘要： 本发明公开了一种基于压电地砖的梯间自供电照明系统，包括：压电地砖、用于整流和稳压的电力转换装置、用于储能和供电的电源装置、发光装置和光控感应装置；其中，所述压电地砖与所述电力转换装置连接，所述电力转换装置与所述电源装置连接，所述电源装置与所述发光装置连接，所述发光装置与所述压电地砖连接，所述电源装置还与所述光控感应装置连接，通过实施本发明实施例能够在无外部电源供电的情况下，能正常工作，进行照明。
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公开(公告)号：CN116796549A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310783238.5
申请日：2023-06-28
申请人： 广州大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及一种密度惩罚法‑移动可变形组件的拓扑优化方法和装置。方法包括：基于SIMP密度惩罚法，对待处理组件图像进行拓扑优化，得到组件结构特征；根据所述组件结构特征，通过预设骨架提取算法，得到SIMP骨架信息；根据所述SIMP骨架信息，得到杆件信息；根据所述杆件信息，得到MMC组件信息；基于MMC移动可变形组件的拓扑优化算法，根据所述MMC组件信息，得到组件拓扑构型。本发明解决SIMP提取的构型容易存在棋盘格、边界锯齿化的问题，得到的构型边界不清晰的问题。
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公开(公告)号：CN114352844B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210043386.9
申请日：2022-01-14
申请人： 广州大学
摘要： 本发明提供了一种多功能轻型软体机器人，包括对轮动力机构、软体接触机构、缓冲弹簧机构以及中框变形机构；对轮动力机构包括车轮架和车轮，车轮转动连接于车轮架上，车轮架内设有动力机构和车轮的车轮轴连接；软体接触机构包括柔性悬臂和传动软带，每个柔性悬臂两端分别设有两个对轮动力机构，其中一个对轮动力机构上的车轮通过传动软带和另一个对轮动力机构上的车轮连接；缓冲弹簧机构设于车轮架和车轮之间；中框变形机构包括连接单元和两个活动单元，两个活动单元分别转动连接于连接单元上，活动单元上设有限位轮机构，活动单元和连接单元上均设有检测组件。本发明能够对管道外壁和内壁进行有效地行进检测。
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