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公开(公告)号：CN104899382B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510325079.X
申请日：2015-06-10
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： Y02T10/82
摘要： 本发明针对分数槽永磁同步电机永磁体的优化设计，提出一种基于Ansoft Maxwell求取永磁体空载工作点的方法。其特征是建立Ansoft Maxwell 2D永磁电机模型，利用Magnetostatic求解器完成求解。在后处理中求解气隙磁密、外磁路各段的磁场强度和极间漏磁，建立Ansoft Maxwell 2D永磁电机端部模型求取电机端部漏磁。利用得到数据即可求取永磁体空载工作点。本文方法能分析不同磁路结构和饱和情况下，漏磁系数、磁密和磁场强度等参数的非线性对永磁体工作点的影响，且无需繁琐的迭代过程和大量的经验系数，利用Ansoft Maxwell强大的后处理功能得到关键数据，经简单的计算即可完成永磁体空载工作点的求取。
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公开(公告)号：CN107931787A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810038456.5
申请日：2018-01-16
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
CPC分类号： B23K9/1274 , B23K9/02 , B23K9/0956 , B23K2103/04
摘要： 本发明公开的一种视觉闭环焊接系统及实现方法，属于自动焊接控制领域，包括视觉传感器、人机交互界面、运动控制器、驱动模块和焊机；所述视觉传感器、所述人机交互界面和所述焊机，分别与所述运动控制器连接，所述运动控制器与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述焊机和所述视觉传感器连接。本系统不仅自动化程度高、焊接精度高，而且焊缝成型质量比人为焊接好，同时解决了焊接行业工人匮乏的问题，并提高了工人的工作环境和安全作业问题。
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公开(公告)号：CN104573423B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510043562.9
申请日：2015-01-26
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种PLC软硬件结合加密保护方法，包括初始值可隐藏编辑的加密寄存器及具有函数功能块加密导出功能的PLC编程软件，上电修改加密寄存器的至少一个值为特定值，定义为加密标志位；运行PLC编程软件，添加函数功能块进行程序语言编辑，实现校验判断加密标志位的值是否正确，如正确，则置位PLC编程软件中的梯形图主程序的关键标志位；选择以隐藏信息的方式加密导出函数功能块，生成加密程序包；重新导入打开加密程序包，在梯形图主程序中调用加密程序包，校验判断关键标志位是否置位，若是，则启动执行主程序。这种PLC软硬件结合加密保护方法，其提高了软件与硬件之间的加密性，从而提升了PLC的安全性能。
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公开(公告)号：CN104062902B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410209604.7
申请日：2014-05-15
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。
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公开(公告)号：CN103955927B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN105678767A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610009929.X
申请日：2016-01-07
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
CPC分类号： G06T7/0008 , G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/30124
摘要： 本发明提供一种基于SoC软硬件协同设计的布匹表面瑕疵检测方法，利用视觉显著性分析和纹理特征提取的结合，在嵌入式平台Zynq SoC上实现算法的软硬件协同设计以提高检测系统的有效性和实时性；离线阶段利用差分进化算法对无瑕疵样本图像进行椭圆Gabor滤波器的参数寻优，得到最优EGF，在线阶段基于FPGA进行RGB图像采集、快速中值滤波、RGB到CIE LAB格式的颜色空间转换、LAB三通道的EGF处理，通过AXI VDMA总线将数据传输到ARM部分，并计算滤波前后图像特征向量，利用两特征向量提取瑕疵显著区域，确定阈值分割瑕疵，最后得到高亮瑕疵的二值图像；本系统对于本色、纯色布匹瑕疵检测有较高的检测效率和实时性。
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公开(公告)号：CN103386685B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310334203.X
申请日：2013-08-02
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公布了一种机器人编程控制方法，包括如下步骤：1)在开发界面的程序编辑器中以梯形图编程方式对机器人的所有操作指令进行编辑，该操作指令用于控制机器人的运动过程和姿态；2)通过编译模块将上述梯形图编程方式设计的所述操作指令生成机器人控制器能够执行的指令代码；3)将上述指令代码发送给机器人控制器中的伺服驱动模块，从而驱动伺服电机带动机器人完成空间的所有动作。由于梯形图方式的机器人编程语言通俗易懂，且采用循环扫描和顺序执行的工作方法，替代了复杂费时的专用机器人编程语言，具有很好的通用性和规范性，显著提高了机器人的操作使用性能。
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公开(公告)号：CN104091352A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410339329.0
申请日：2014-07-14
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 本发明提供了一种基于结构相似度的视频跟踪方法，利用结构相似度作为候选目标和模板目标的相似性度量函数，有效的处理光照变化和目标尺度变化；引入移动步长寻优，避免跟踪结果陷入局部最优值，从而保证跟踪精度；利用kalman滤波器进行初始迭代点预测，解决无法跟踪快速运动目标的问题；利用候选目标和模板目标的相似性度量值，自适应的调整kalman滤波器的噪声协方差阵，提高视频目标运动系统估计模型的准确性。
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公开(公告)号：CN103592889A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310544635.3
申请日：2013-11-06
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种数控机床信息录入方法，利用功能性指令来替代传统的代码程序来进行信息录入，从而完成数控机床的各项操作。同时提供了基于该方法的智能数控系统，包括主处理器、执行单元、接口单元和输入单元，所述执行单元和接口单元分别与主处理器直接连接，还包括代码转换单元，所述代码转换单元分别连接主处理器和输入单元。本发明提供的数控机床信息录入方法及其智能数控系统，改变信息录入方式，操作简单，不仅节省了时间，还提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103558850A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
申请人： 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。该方法使得激光结构光引导焊接机器人系统的标定流程化、自动化，大大增加了系统标定的灵活性，对实际的视觉测量和三维跟踪具有重要意义，具有良好的实用性。
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