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公开(公告)号：CN104890009A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510094506.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1676 , B25J13/08 , G05B2219/31447 , G05B2219/40216 , Y10S901/47
Abstract: 机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。
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公开(公告)号：CN104887508A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098567.1
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/20 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。
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公开(公告)号：CN103620415B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201280031648.4
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅野真
CPC classification number: B25J15/0038 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , B25J15/0253 , B25J18/00 , B66C1/42 , G01N35/0099 , G01N2035/0405 , Y10S901/31 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。
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公开(公告)号：CN103620415A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201280031648.4
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅野真
CPC classification number: B25J15/0038 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , B25J15/0253 , B25J18/00 , B66C1/42 , G01N35/0099 , G01N2035/0405 , Y10S901/31 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的机器人手使一对钳头（64）进行开闭动作来把持微型管（19），其特征在于，该机器人手具备：爪部（71），其通过所述开闭动作，与微型管（19）的容器主体部（19a）的外周面或微型管（19）的盖部（19b）的外周面抵接；以及矩形凹部（70），在爪部（71）与微型管（19）的外周面抵接的状态下，盖部（19b）的一部分和凸缘部（19d）的一部分都插入于所述矩形凹部（70）；矩形凹部（70）具有将盖部（19b）和凸缘部（19d）夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部（70）的角部与容器主体部（19a）的外周面抵接的状态下闭合一对钳头（64），由此，以与盖部（19b）插入到矩形凹部（70）内的姿势不同的姿势来保持微型管（19）。
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公开(公告)号：CN105630006B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201510821392.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105853219A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610072933.0
申请日：2016-02-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61J1/20
CPC classification number: A61J1/20 , A61J1/16 , A61J1/2096 , B25J9/0087 , B25J21/00 , A61J1/2089
Abstract: 本发明涉及药液调制系统及药液调制方法，能够促进自动化。对药液进行调制的药液调制系统(1)具有：调制室(4)，其通过机器人(100)进行药液的调制作业；准备室(2)，其对于使用于调制作业的器具以规定的器具为一组而按照每一组向托盘(5)进行安设；收纳室(3)，其配置在调制室(4)与准备室(2)之间且具有收纳架(7)，该收纳架(7)具备能够分别对载置有收容了调制完的药液的容器(55)的托盘(5)进行收纳的多个第一空间(S1)。
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公开(公告)号：CN104647391B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510118044.9
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅野真
CPC classification number: B25J15/0038 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , B25J15/0253 , B25J18/00 , B66C1/42 , G01N35/0099 , G01N2035/0405 , Y10S901/31 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。
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公开(公告)号：CN105630006A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510821392.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1612 , B25J9/1656 , B25J9/1661 , G01N35/0092 , G05B2219/36025 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , Y10S901/02 , G05D3/12
Abstract: 本发明提供动作指令生成装置(1)，具有：执行顺序决定部(21)，其基于具有表示对处理对象的处理的多个处理记号(103)的协议图上的所述多个处理记号各自的配置位置，来决定所述多个处理记号的执行顺序；及处理记号转换部(16)，其以按照所述执行顺序决定部决定的执行顺序来执行所述多个处理记号表示的处理的方式，将所述多个处理记号分别转换成至少包含机器人(3)的处理系统(200)的作业。
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公开(公告)号：CN102848399B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210224316.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/0052 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。
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公开(公告)号：CN103568007B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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