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公开(公告)号：CN113909778A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN112434464A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011240612.X
申请日：2020-11-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于MADDPG强化学习算法的船舶多机械臂弧焊协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境；b)确定机械臂的动作空间和状态空间信息，并初始化状态值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的不同任务，设定奖励函数；d)根据当前自身状态值通过演员网络选择当前的动作，并将该动作与a中环境交互得出奖励值及新的状态值；e)将动作和状态输入评判家网络得到该状态和动作下的价值函数；f)由e中得到的价值函数及c中的奖励函数构成损失函数反向传播更新演员网络和评判家网络中的权值，重复d‑f的训练过程直至权重变化满足期望要求。本方法不依赖系统的模型，适应于障碍环境中的复杂弧焊任务。
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公开(公告)号：CN112405008A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910773851.2
申请日：2019-08-21
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种全自动直管法兰组对焊接生产线，包含全自动立体仓储、自动定长切割机、自适应打磨机、自动贴标机、托辊输送线、自动对中机、连续给料输送架、机器人组对焊接工作站、刻码机、法兰库、工位一体机、总控制单元、组对焊接控制单元、立库控制单元、物流控制单元、连续给料控制单元等部分组成。生产线总体由信息系统数据源驱动，各单元接受到生产任务信息后对任务信息进行有效分解，同时采用管长、管径及法兰自动检测技术。切割过程基于数控定长切割机实现来料自动检测、定长、自适应夹持、切断、尾料排除及废屑自动落料。焊接过程结合生产任务信息，后台调取工艺数据信息及视觉识别信息完成法兰方向定位、刻码、装配，以及焊接。
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公开(公告)号：CN111817644A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010680570.5
申请日：2020-07-15
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种简易高精度伺服转台控制方法，包括：接收上位机位置指令；控制器进行路径拟合；控制器对拟合路径进行位置加密处理；控制器根据系统运动指标要求，对加密位置数据进行约束，生成插值数据；利用实时的通信总线，控制器将插值数据发送到伺服驱动器；控制器向上位机反馈当前系统运行信息。本发明利用伺服驱动器进行伺服电机三环控制，控制器进行路径规划任务的伺服控制模式，该方法在保证伺服系统性能同时简化设计过程，降低对设计人员的能力要求，缩短系统设计周期，方便转台系统的后期维护。
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公开(公告)号：CN110855140A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911017936.4
申请日：2019-10-24
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种反激式开关电源系统，包括VCC24V输入电源，用于为系统提供直流24V输入电源；24V-15V降压稳压单元，用于将24V电源降压至15V电源，并为主电路控制单元提供工作电压；主电路控制单元，用于控制主电路单元工作；主电路单元，用于对VCC24V输入电源进行电能变换；5路输出电源隔离变换单元，用于输出相互之间电气隔离的5路隔离电源。本发明的系统设计有干扰抑制器件，可有效抑制主电路功率开关管关断时产生的瞬态电压，降低开关电源对工控系统中其它单元的电磁干扰，减少工控系统故障和维护的频次；具备至少5路以上隔离电源输出能力，输出扩展能力强，适用于多电源需求应用场合；此外系统整体结构简单，印制板占用面积小，适合高集成度板级应用。
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公开(公告)号：CN110587180A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910774592.5
申请日：2019-08-21
发明人： 蒋小伟 , 孙宏伟 , 廖良闯 , 李建华 , 张政 , 陆姜全 , 胡晓磊 , 刘荣华 , 冯骥 , 张锐 , 潘绪波 , 王传生 , 居广次 , 顾伟康 , 张贝贝 , 刘源 , 谷旭宗 , 王晓乐
摘要： 本发明公开了一种回转式自动配给法兰工作站，包括回转支撑单元、自锁料架、法兰库升降单元、检测单元；回转支撑单元包括控制箱、驱动单元、转盘、支撑滚轮；驱动单元与控制箱固定；控制箱上设有位于转盘下端的支撑滚轮；转盘上均布包括支撑杆、安装板、摇杆、上盖、法兰支撑盘、螺旋盘、直线滑轨、联轴器的自锁料架；直线滑轨固定在安装板上；安装板下固定有联轴器；减速器与摇杆连接；减速器与螺旋盘固定；螺旋盘位于安装板上，且其上设有螺旋槽；直线滑轨的滑块上均固定有支撑杆；支撑杆穿过螺旋槽；上盖固定在安装板上；上盖上端设有撑杆穿过的滑槽；法兰支撑盘设在上盖上，法兰库升降单元设在自锁料架下端。本发明可是实现法兰柔性配给。
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公开(公告)号：CN105257956A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510767402.9
申请日：2015-11-11
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种显控台用单-双屏可拓展折叠显示器支架，包括底座、左立柱、右立柱、第一横梁组件、第二横梁组件和连梁组件；左立柱和右立柱均设置在底座上，且关于底座中轴线对称；左立柱和右立柱前侧均设置有空腔，用于放置第一横梁组件和第二横梁组件，第一横梁组件和第二横梁组件的一端分别与左立柱、右立柱活动连接，左立柱和右立柱的内侧设置有第一滑槽和第一限位槽，连梁组件的两端通过滑槽与第一横梁组件和第二横梁组件相连，左立柱和右立柱的后侧设置有第二滑槽和第二限位槽，用于上下调节横梁组件。本发明在不需要拆卸的情况下实现单屏显示器、双屏显示器安装方式的快速相互转换。
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公开(公告)号：CN115026489A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114694028A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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