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公开(公告)号：CN112833785B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110002878.9
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 陈志远 , 王道成 , 裴玉虎 , 周双强 , 翟长青 , 应立军 , 李科军 , 徐晓磊 , 李立群 , 张翼 , 邓建华 , 喻国梁 , 卫海津 , 华正兴
摘要： 本发明公开了一种基于滤波融合的轨道循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其通过扫描枕木作为轨道循迹的依据，同时考虑到枕木之间有间隔，在第一激光扫描仪和第二激光扫描仪之间设置一个枕木标准宽度为间距，保证的数据的连贯性，从而使得轨道循迹连续性得以保持；通过获取枕木测量跨度和枕木标准宽度的比较，以及利用卡尔曼滤波算法，对编码器的累计误差进行补偿，从而保证了车辆在长时间运行后还能保证自动循迹的准确性。
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公开(公告)号：CN112817317A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003491.5
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 段启楠 , 李立群 , 王江银 , 王道成 , 贾炳义 , 裴玉虎 , 翟长青 , 吴辰龙 , 卫海津 , 华正兴 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 周长昶 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的自动循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其主要包括步骤：获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线；截取最大跳变距离处的实时激光扫描曲线；判断最大跳变距离是否达到预设距离；获取最大跳变距离处的坐标信息并保存为轨道板轮廓曲线；获取满足预设跳变值的轨道板轮廓线的X轴Y轴坐标值；根据坐标值修正智能铺轨车的行进轨迹。本发明通过激光线阵获取智能铺轨车行进过程中轨道板两侧的坐标，并根据坐标值修正智能铺轨车的行进方向，使得行进方向与轨道铺设方向始终保持一致，大大提高了铺轨的精确度，采用铺轨车智能化自动铺轨，无需投入大量人力资源即可实现铺轨作业。
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公开(公告)号：CN112699820A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110004201.9
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 陈志远 , 徐晓磊 , 张翼 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 王道成 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 杨君 , 米炜
摘要： 本发明公开了一种用于钢轨铺设的滚筒的回收方法与系统，涉及轨道交通领域，主要包括步骤：获取并判断实时激光扫描曲线中的滚筒并获取相应轮廓曲线，将当前滚筒所有的轮廓曲线组合利用三维数据特征提取的方式获取特征点，并计算得到滚筒边线位置和偏转角，最终得到机械手的夹取坐标对滚筒进行拾取回收。本发明通过光学信息的采集实现了滚筒的快速识别，并合理利用三维数据特征提取的方法获得滚筒的偏移量和中心位置，从而控制机械手快速准确的抓拾滚筒并回收，同时采用机械智能化操控，人力投入小，工作效率高，环境受限少。
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公开(公告)号：CN112412518B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011108182.6
申请日：2020-10-16
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面循环供风系统，涉及隧道通风领域，其掌子面由正洞风机和除尘器风机向气室共同供风，并通过气室风机向掌子面供风，气室还连接有除尘器。本发明通过在隧道预设距离处设置气室容纳正洞风机吹入的自然风，并通过隧道风机吸收隧道内预设距离处与掌子面之间的隧道污气，处理后输入至气室，再通过气室风机将混合风输出至掌子面，利用隧道污气的回收再利用，使得正洞风机无需根据供风量需要长距离满额输出，一部分供风量由隧道风机短距离提供，从而减小掌子面通风机组的总装机功率。
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公开(公告)号：CN115142877A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210775344.4
申请日：2022-07-01
申请人： 中铁五局集团第一工程有限责任公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁上海工程局集团第一工程有限公司 , 中南林业科技大学
发明人： 陆敬忠 , 徐井军 , 邓满林 , 魏波 , 刘翔 , 陆崚 , 鲍元飞 , 殷枝荣 , 李光均 , 李科军 , 张林 , 王永明 , 宋飞 , 陈淼林 , 孙振 , 庄星 , 靳菲菲 , 李勇 , 姚学军 , 谌鸿强 , 黄文静 , 张宇
摘要： 本发明公开了一种基于隧道湿喷轨迹控制喷浆机机械臂喷涂的方法，涉及隧道领域，所述机械臂包括若干个依次连接的关节连杆，所述机械臂的末端关节连杆连接有喷头，包括：S1：根据运动位姿轨迹获取喷头在该轨迹上各点的位置与朝向；S2：根据喷头的位置与朝向利用预设逆向运动学模型，获取喷浆机喷头沿运动位姿轨迹进行湿喷时在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度；S3:根据喷头在轨迹各点处各关节连杆的旋转角度控制机械臂的运动，以对待喷区域进行涂喷，其提供了一种能快速、准确计算的逆向运动学模型以得出机械臂各个关节连杆的旋转角度，并通过该旋转角度控制机械臂以预设轨迹进行喷涂，以在脱离人工控制的情况下实现对隧道全面的快速的自动喷涂。
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公开(公告)号：CN111997532B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010803736.8
申请日：2020-08-11
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E21B15/00 , E21B19/086 , E21B7/02
摘要： 本发明公开一种仰拱反臂钻孔结构，进一步公开了一种仰拱反臂凿岩钻机，包括：支撑机构，其包括连接臂，所述连接臂一端与车体活动连接；钻孔机构，与所述连接臂远离车体的一端活动连接，所述钻孔机构包括：用于钻孔的钻头；第一调节组件，其一端与连接臂活动连接，用于调节钻头的钻孔方向，所述翻转油缸伸缩驱动第一翻转块以第二铰接点为轴转动，当所述翻转油缸收缩至第一铰接点、第二铰接点及第四铰接点处于同一直线上时，所述钻头的轴线与连接臂的夹角大于等于20°或小于等于160°。本申请实现了钻孔方向在朝向车体和向下方向可调节，且限制了钻孔方向不可朝向背离车体的一侧，通过该反臂钻孔结构，可实现钻头相对于车体180°方向的钻孔。
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公开(公告)号：CN112012057B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010807286.X
申请日：2020-08-12
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，具体涉及轨道铺设领域。本发明通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用视觉图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线，同时利用视觉图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度不受施工作业车的位置偏差影响。
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公开(公告)号：CN112412518A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011108182.6
申请日：2020-10-16
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道掌子面循环供风系统，涉及隧道通风领域，其掌子面由正洞风机和除尘器风机向气室共同供风，并通过气室风机向掌子面供风，气室还连接有除尘器。本发明通过在隧道预设距离处设置气室容纳正洞风机吹入的自然风，并通过隧道风机吸收隧道内预设距离处与掌子面之间的隧道污气，处理后输入至气室，再通过气室风机将混合风输出至掌子面，利用隧道污气的回收再利用，使得正洞风机无需根据供风量需要长距离满额输出，一部分供风量由隧道风机短距离提供，从而减小掌子面通风机组的总装机功率。
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公开(公告)号：CN112012057A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010807286.X
申请日：2020-08-12
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，具体涉及轨道铺设领域。本发明通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用视觉图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线，同时利用视觉图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度不受施工作业车的位置偏差影响。
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公开(公告)号：CN111997532A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010803736.8
申请日：2020-08-11
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司
IPC分类号： E21B15/00 , E21B19/086 , E21B7/02
摘要： 本发明公开一种仰拱反臂钻孔结构，进一步公开了一种仰拱反臂凿岩钻机，包括：支撑机构，其包括连接臂，所述连接臂一端与车体活动连接；钻孔机构，与所述连接臂远离车体的一端活动连接，所述钻孔机构包括：用于钻孔的钻头；第一调节组件，其一端与连接臂活动连接，用于调节钻头的钻孔方向，所述翻转油缸伸缩驱动第一翻转块以第二铰接点为轴转动，当所述翻转油缸收缩至第一铰接点、第二铰接点及第四铰接点处于同一直线上时，所述钻头的轴线与连接臂的夹角大于等于20°或小于等于160°。本申请实现了钻孔方向在朝向车体和向下方向可调节，且限制了钻孔方向不可朝向背离车体的一侧，通过该反臂钻孔结构，可实现钻头相对于车体180°方向的钻孔。
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