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公开(公告)号：CN114881308B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210440834.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于元学习的网联车辆速度预测方法，所述方法概括为：利用归一化方法对网联车辆驾驶数据进行预处理以及构建预测模型的学习任务集；结合元学习方法构建时间‑通道注意力卷积网络速度预测模型以提高预测模型的适应性；将上述基于元学习的网联车辆速度预测模型在大量的学习任务上展开学习并得到元学习器；将元学习器在新道路环境下通过少量数据进行几轮训练即可生成适应新环境的时间‑通道注意力卷积网络的参数并可达到很高的预测精度。
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公开(公告)号：CN117944415A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158907.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明属于车辆主动悬架控制技术领域，具体涉及一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其包括:S1、针对非线性车辆主动悬架系统，建立车辆主动悬架动力学模型，并确定控制变量和状态变量；S2、将车辆主动悬架动力学模型进行状态变量等价关系变换，建立车辆主动悬架模型；S3、设计车辆主动悬架系统自适应控制器，并确定控制步骤和高阶状态下的状态变量；S4、分析高阶全驱系统自适应控制器的稳定性，完成车辆主动悬架自适应控制。本发明提出的方法不再基于状态空间模型进行分析和设计控制器，而是基于物理模型直接进行控制器设计，简化控制器设计过程，并通过仿真验证证明本方法能够在有限时域内稳定快速稳定，实际应用效果较好。
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公开(公告)号：CN116476621A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310262076.0
申请日：2023-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于行星齿轮组件的双电机动力耦合驱动系统，包括第一电动机、第二电动机、中间齿轮组Ⅰ、中间齿轮组Ⅱ、同步器、输入轴Ⅰ、输入轴Ⅱ、双排行星齿轮组件、制动器和动力输出组件；本发明动力驱动系统共能够实现五种驱动模式，这五种工作模式的存在，使得电动机能够在满足驾驶要求的前提下，更多地工作在高效区间，从而进一步提高整个驱动系统的效率。
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公开(公告)号：CN114141040B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111439373.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0965 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种用于智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行冗余系统，该信号灯通行有两种方式:第一种为通过人工操作模块决定是否通过信号灯,第二种为通过冗余模块决定是否通过信号灯，人工操作模块为首要指令,冗余模块是车辆未收到首要指令时,冗余模块的控制器代替人工下发指令；本发明实现了智能网联车辆巡航模式下的信号灯通行的冗余备份，该系统保证了当驾驶员精力不集中时,车辆在网联环境下仍可以进入到巡航模式,为整个系统提供了保证。
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公开(公告)号：CN114881308A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210440834.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于元学习的网联车辆速度预测方法，所述方法概括为：利用归一化方法对网联车辆驾驶数据进行预处理以及构建预测模型的学习任务集；结合元学习方法构建时间‑通道注意力卷积网络速度预测模型以提高预测模型的适应性；将上述基于元学习的网联车辆速度预测模型在大量的学习任务上展开学习并得到元学习器；将元学习器在新道路环境下通过少量数据进行几轮训练即可生成适应新环境的时间‑通道注意力卷积网络的参数并可达到很高的预测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113696721A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111074860.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双排单太阳轮式行星机构的双电机耦合驱动系统，包括双排单太阳轮式行星机构、行星齿轮组壳体、第一电动机、第二电动机、制动器、离合器、第一输入轴、第二输入轴、差速器和半轴；第一电动机连接第一输入轴，通过双排单太阳轮式行星机构与差速器连接，差速器再与半轴连接；第二电动机连接第二输入轴，通过双排单太阳轮式行星齿轮机构与差速器连接，差速器再与半轴连接；制动器制动第二输入轴，离合器制动双排单太阳轮式行星齿轮机构中的大行星轮，双排单太阳轮式行星齿轮机构中的齿圈连接差速器，差速器再与半轴相连。本发明驱动系统通过第一电动机、第二电动机与制动器、离合器之间的配合，可实现四种驱动模式以对应不同的工作状态，确保系统在高效区间运行，进而提升系统工作效率。
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公开(公告)号：CN118700771A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410843553.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 燕山大学 , 山东世运专用汽车有限公司
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 本发明属于风电叶片运输技术领域，具体涉及一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，包括：S1、对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S2、确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立整车悬架系统动力学模型；S3、确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S4、采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定。本发明采用预瞄识别技术确定路面信息，针对路面情况执行对应控制策略，实现悬架主动调控；采用迭代学习控制方法，在运输过程中，使车身趋于平衡状态，具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN117601840A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574464.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W20/15 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60K6/22 , B60T13/74 , B60G13/00 , B62D5/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种混合动力冷链物流卡车线控底盘系统及其控制方法，所述系统由线控驱动、线控转向、线控制动和线控悬架四个子系统构成；本发明基于混合动力物流卡车传统底盘提出了一种新型物流卡车线控底盘系统及控制方法，该系统的推广应用可以为后续开发无人驾驶功能和能量管理功能奠定一定的基础。
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公开(公告)号：CN116101042A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310262074.1
申请日：2023-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多模式双电机动力耦合驱动系统，包括第一电动机、第二电动机、输入轴Ⅰ、输入轴Ⅱ、双排行星齿轮机构、制动器、行星齿轮壳体、动力输出传动机构及差速器。第一电动机通过输入轴Ⅰ与双排行星齿轮机构的齿圈相连接，第二电动机通过输入轴Ⅱ与双排行星齿轮机构的太阳轮相连接，制动器制动双排行星齿轮机构中的后行星排行星架，动力输出传动机构将双排行星齿轮机构输出的动力传输至整车用以驱动。本发明动力耦合驱动系统共可以实现四种驱动模式，多种驱动工作模式的存在，能够使得电动机在满足驾驶动力性要求的前提下，更多地工作在高效区间，从而进一步提高驱动系统的工作效率。
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