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公开(公告)号：CN112444799B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011438988.1
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112684434B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112558045A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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公开(公告)号：CN106245703B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN106287106A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106245703A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610868710.5
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人，包括机身、滑块、滑块驱动机构、杂物破碎叶轮以及内壁清洗喷头，机身内部中空用于输送高压水及电缆线，滑块可滑动地套设在机身后端部外表面，滑块上环形阵列分布有复数个驱动臂，机身环形阵列分布有复数个从动臂系，从动臂系采用转动副对应联接在驱动臂上，每个从动臂系底部设有导向轮；机身前端部两侧分别设有一个旋转方向相反的杂物破碎叶轮；机身前端部还环形阵列分布有复数个内壁清洗喷头，内壁清洗喷头进水端与机身内部相通连接，出水端朝所述机身后端部一侧倾斜向外扩张。该结构的涵洞清淤机器人，可替代人工作业，适应不同尺寸涵洞的清理，提高涵洞的清理效率。
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公开(公告)号：CN112578368B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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公开(公告)号：CN112558045B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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公开(公告)号：CN113537587A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785361.1
申请日：2021-07-12
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及自动驾驶车辆的节能技术领域，具体是公开一种低速自动驾驶下的节能优化策略，步骤如下：初始化车辆状态信息X(t)和AN、CN神经网络系数；计算出当前时刻的车辆电机的电流Ia计算出当前时刻的车辆电机的转动惯量J；将电流Ia和转动惯量J代入增广系统方程计算，得到下一时刻的车辆状态信息X(t+Δt)；将车辆状态信息X(t+Δt)代入AN、CN神经网络中，得到下一时刻的转动惯量J(t+Δt)和电流Ia(t+Δt)，计算出两个时刻的车辆位置信息残差er；设定优化的残差目标为ec、ea并计算出；将残差目标ec、ea利用梯度法更新AN、CN神经网络系数；重复前面步骤直至ec、ea足够小，计算出优化的转动惯量J，计算出优化控制的电流Ia；该策略方法能够使得车辆在各种路况下智能的给出行驶所需电流，达到降低能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113515583A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110784351.6
申请日：2021-07-12
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开一种机器人语义地图导航方法，涉及导航技术，通过如下方法步骤的语义地图构建，机器人扫描固定空间轮廓的得到空间环境信息，将固定空间划分出语义区域，采集出多点作为语义标识，形成语义区域由语义标识组成的网状结构，建立语义内容库、语义区域实体任务库及两者关联的语义任务库；通过如下方法步骤实现语义地图的导航，机器人接收到语义任务，采集语义任务内容分析得出实体语义关系，与语义标识进行比较得出当前位置，建立出当前位置所在的语义区域至执行任务位置所在的语义区域的拓扑关系，从语义地图中规划出多条路径，选择出一条路径作为导航路径。该方法能够使得机器人更有效的认知空间语义、理解自然语言进行语义任务导航。
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