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公开(公告)号：CN111558767A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010230434.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了激光焊缝跟踪传感器自动更换保护镜片装置，包括第一推拉开关、第二推拉开关、新镜片储存室、压簧、激光焊缝跟踪传感器、待更换镜片、松紧按钮、单片机控制系统、推杆。所述第一推拉开关和第二推拉开关与单片机控制系统连接，压簧位于新镜片储存室的底部并能推动镜片向上运动，待更换镜片位于激光焊缝跟踪传感器内，并通过松紧按钮将镜片压紧在激光焊缝跟踪传感器内，第二推拉开关可松开或压紧松紧按钮；更换镜片时，推杆、新镜片储存室中最顶端的镜片、待更换镜片处于同一水平面。本发明更换保护镜片的工作完全自动化运行，无需任何人员操作，节省用工成本，提高自动化程度，保证连续生产，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111331232A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010230388.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K9/32 , B23K9/16 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种船用不锈钢管段对接焊的背部惰性气体保护装置，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管，包括橡胶胎、金属支撑架、充气嘴、充气管；金属支撑架包括圆环、焊接条幅、密封板；充气管包括充压缩空气充气管和充氩气充气管；橡胶胎安装在圆环外缘边上；充气嘴安装在橡胶胎上；充气嘴可与充压缩空气充气管连接；充氩气充气管穿过所述金属支撑架中心。采用该装置，提高了排出空气速度，快速形成氩气保护氛围，阻止了焊缝金属氧化，降低了氩气使用量，降低钢管焊接的成本，提高焊缝的焊接质量。
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公开(公告)号：CN111331223A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010231748.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了田字格型车厢板的机器人自动焊接的方法，通过测量定位、轨迹规划、精准定位、程序生成，最后计算机将焊接程序通过机器人的接口下达到机器人控制器中，计算机发指令通知机器人执行焊接程序机器人，实现自动焊接。自动运行免除机器人示教编程的操作，节约大量的人力、时间和经济成本。对不同规格的车厢板均可兼容，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111318783A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010230400.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，采用金属平板上开一个45～135°的豁口，利用焊接的电源的触碰寻位功能，在标定板的豁口上寻找3个点，根据几何原理求解出豁口的尖端点坐标P1，再利用激光传感器输出最低点坐标模式求得P2，最后求得手眼标定的空间矢量T。本发明在人工示教后，机器人自动执行预先设定的手眼标定的步骤，整个标定过程自动进行，无需人为干预。
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公开(公告)号：CN110363801A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910600519.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工件实物与工件三维CAD模型的对应点匹配方法，本发明通过计算各个视图中工件照片轮廓，采用三维扩充的方式得到空间坐标点，取各个坐标的极值点为关键点，在三维CAD模型中同样选取各个坐标轴上的极值点，利用余弦定理分别计算工件三维CAD模型中的关键点的两两夹角,作为结构化依据，并对工件实物上的关键点做相同处理，遍历集合，得到两者误差最小的匹配方式，从而计算出两者转化矩阵，三维CAD模型点与转化矩阵相乘，得到实物中的关键点坐标，实现了工件三维CAD模型和工件实物上任意点映射关系的直观匹配。本发明对加工位置的计算不受工件实物摆放位置、旋转角度的影响，提高了工件实物与三维CAD模型对应点匹配速度和匹配精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117718654A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311408365.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 南通中集太平洋海洋工程有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种LNG储罐罐壁智能焊接系统的视觉系统；涉及储罐焊接技术领域，包括焊接位置调节组件、激光传感器、监控摄像头本体、焊枪纠偏组件、摄像头同步监控组件、摄像头滤光玻璃同步调节组件和除焊烟组件，本发明中，所述激光传感器和监控摄像头本体配合使用分别对储罐焊接时的路径和焊接质量进行监控，当激光传感器监控到焊缝位置偏移时，焊枪纠偏组件可对焊接的位置进行调整，随后设置的摄像头同步监控组件可改变监控摄像头本体的监控位置，使监控摄像头本体可随着焊缝的位置改变而改变监控的位置，达到实时监控的目的，设置的摄像头滤光玻璃同步调节组件则可监控不同曲率的储罐，本发明提升了对焊缝的监控效果。
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公开(公告)号：CN117600708A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311423584.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 南通中集太平洋海洋工程有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种LNG储罐智能焊接系统装备；涉及金属焊接技术领域，包括安装底座和连接在安装底座上的支撑架，所述安装底座上设有对储罐上焊缝进行检测的密封检测组件，本发明中第二气泵向密封气囊内进行充气，使密封气囊内逐渐注入气体，保证两个密封气囊之间隔离的区域为密封区间，随后启动第一气泵向该密封区间内进行注入气体，出现漏焊时，储罐内的气体会从漏焊的焊缝处溢出，此时溢出的气体可经进气口进入连接框内，并吹动风扇转动，风扇转的同时，转盘同步进行转动，并带动转盘上连接的橡胶棒和撞击头击打金属发音块产生声音，提示工作人员此处焊缝未焊接完全，本发明方便对焊接好的储罐进行检测，保证了储罐的焊接质量。
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公开(公告)号：CN117102719A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049737.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明属于钢管焊接技术领域，提供了一种基于人工智能的自动焊接执行装置，包括传动机构以及执行机构，传动机构具有两个，传动机构包括底板，底板上表面相对固定安装有两个安装架，两个安装架外表面均滑动连接有滑动架，执行机构包括固定安装在滑动架上表面的支架；本发明通过电气控制系统柜控制机器人，使机器人带动前端的焊接枪在钢管上进行焊接，并且与激光传感器以及相机进行相互配合，进行焊接工作，通过激光传感器用于检测焊缝的位置和形状，以便机器人能够精确定位并进行焊接操作，相机能够实时拍摄焊接过程以及焊缝的位置和形状，并将画面显示出，以便工作人员能够及时观看焊缝的位置和形状，避免出现设置差错。
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公开(公告)号：CN116664916A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310513924.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00
Abstract: 提供一种基于图像的管焊焊接缺陷检测方法，包括训练阶段和预测阶段；在训练阶段，将原始焊接图像和与之对应的标签文件输入到主干网络中提取图片的特征，通过训练得到识别模型；在预测阶段，将新采集的焊缝图像送入训练好的识别模型中，检测头利用提取的特征预测焊缝的标签类别和坐标。本发明采用AI深度学习技术对管焊焊接缺陷类别进行准别检测和分类，可以清楚的识别到各类别的焊接缺陷问题和缺陷所在位置；通过计算管焊各类别焊接缺陷的均值和方差对图像进行标准化预处理操作，一定程度上加速了模型收敛速度，提升了精度；使用Res2Net模块替代ResNet中的Bottleneckblock结构，并且通过增加ATSS算法以及注意力模块，提升多类管焊焊后焊接缺陷检测模型的召回率和准确率。
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公开(公告)号：CN111318782B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010230397.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，将焊接机器人、焊枪、激光传感器安装调试到准备焊接的状态，金属平板放在焊接工作台上；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到金属平板中央一个可以起弧的位置，将该点记录或覆盖为P1点；用人工示教的方法将机器人焊枪运动到安全点；将标定方法写成执行步骤，机器人自动执行并输出矢量T，本发明的标定机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法，通过机器人自动执行，无需人为干预。
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