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公开(公告)号：CN116468957A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310513923.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 提供一种基于图像的管焊接头类型识别方法，通过先验数据进行标注和训练深度神经网络,提取学习管焊工件图像数据的接头特征，标定训练得到模型，最后得到高准确率的管焊接头分类模型，完成对管焊接头类型的分类，实现在外部存在干扰较大的情况下可快速输出当前工件的接口类型，提高了接头类型的识别分类的精度和速度，提升了整体焊接效率，对进行类似有弧光、有烟尘的工件形貌特征较为单一的工件接头分类任务时效果有一定的提升。
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公开(公告)号：CN117102719A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049737.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明属于钢管焊接技术领域，提供了一种基于人工智能的自动焊接执行装置，包括传动机构以及执行机构，传动机构具有两个，传动机构包括底板，底板上表面相对固定安装有两个安装架，两个安装架外表面均滑动连接有滑动架，执行机构包括固定安装在滑动架上表面的支架；本发明通过电气控制系统柜控制机器人，使机器人带动前端的焊接枪在钢管上进行焊接，并且与激光传感器以及相机进行相互配合，进行焊接工作，通过激光传感器用于检测焊缝的位置和形状，以便机器人能够精确定位并进行焊接操作，相机能够实时拍摄焊接过程以及焊缝的位置和形状，并将画面显示出，以便工作人员能够及时观看焊缝的位置和形状，避免出现设置差错。
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公开(公告)号：CN116967571A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310995608.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 招商局重工(江苏)有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及管道焊接技术领域，具体公开了一种单面焊双面成型的焊接工艺，包括：管道清洁、管道安装和旋转、预热、准备材料、机器人焊接和检查质量；本发明在对不锈钢管道进行1G单面焊双面成型的焊接时，只需将管道进行清洁，并安装在旋转设备上，启动旋转设备使管道稳定转动，根据焊接材料和规格，设置适当的直流钨极氩弧焊(T IG)电源参数，包括焊接电流、焊接电压、氩气流量，通过使用机器人握持TIG焊枪，并与多个所述传感器相互配合，进行焊接工作，通过使用氩气保护气体，以防止焊接区域与空气中的氧气和其他杂质发生反应，从而方便对管道缝隙处进行单面焊接双面成型。
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公开(公告)号：CN110363801A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910600519.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工件实物与工件三维CAD模型的对应点匹配方法，本发明通过计算各个视图中工件照片轮廓，采用三维扩充的方式得到空间坐标点，取各个坐标的极值点为关键点，在三维CAD模型中同样选取各个坐标轴上的极值点，利用余弦定理分别计算工件三维CAD模型中的关键点的两两夹角,作为结构化依据，并对工件实物上的关键点做相同处理，遍历集合，得到两者误差最小的匹配方式，从而计算出两者转化矩阵，三维CAD模型点与转化矩阵相乘，得到实物中的关键点坐标，实现了工件三维CAD模型和工件实物上任意点映射关系的直观匹配。本发明对加工位置的计算不受工件实物摆放位置、旋转角度的影响，提高了工件实物与三维CAD模型对应点匹配速度和匹配精度。
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公开(公告)号：CN117718654A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311408365.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 南通中集太平洋海洋工程有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种LNG储罐罐壁智能焊接系统的视觉系统；涉及储罐焊接技术领域，包括焊接位置调节组件、激光传感器、监控摄像头本体、焊枪纠偏组件、摄像头同步监控组件、摄像头滤光玻璃同步调节组件和除焊烟组件，本发明中，所述激光传感器和监控摄像头本体配合使用分别对储罐焊接时的路径和焊接质量进行监控，当激光传感器监控到焊缝位置偏移时，焊枪纠偏组件可对焊接的位置进行调整，随后设置的摄像头同步监控组件可改变监控摄像头本体的监控位置，使监控摄像头本体可随着焊缝的位置改变而改变监控的位置，达到实时监控的目的，设置的摄像头滤光玻璃同步调节组件则可监控不同曲率的储罐，本发明提升了对焊缝的监控效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117600708A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311423584.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 南通中集太平洋海洋工程有限公司 , 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种LNG储罐智能焊接系统装备；涉及金属焊接技术领域，包括安装底座和连接在安装底座上的支撑架，所述安装底座上设有对储罐上焊缝进行检测的密封检测组件，本发明中第二气泵向密封气囊内进行充气，使密封气囊内逐渐注入气体，保证两个密封气囊之间隔离的区域为密封区间，随后启动第一气泵向该密封区间内进行注入气体，出现漏焊时，储罐内的气体会从漏焊的焊缝处溢出，此时溢出的气体可经进气口进入连接框内，并吹动风扇转动，风扇转的同时，转盘同步进行转动，并带动转盘上连接的橡胶棒和撞击头击打金属发音块产生声音，提示工作人员此处焊缝未焊接完全，本发明方便对焊接好的储罐进行检测，保证了储罐的焊接质量。
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公开(公告)号：CN112171717A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910600520.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种工业机器人生产辅助用智能扫码模块，包括二维码识读模块和信号处理及收发模块，所述二维码识读模块包括外壳Ⅰ、微型摄像头模组、可拆卸镜片、微型推拉式电磁铁、镜头保护罩和安装支架；所述信号处理及收发模块包括外壳Ⅱ、单片机、电源和串口服务模组。本发明采用二维码识读模块和信号处理及收发模块组成的智能扫码模块，能够识别生产对象，可自动给工业机器人下达对应的生产程序和生产工艺，可以对生产过程信息进行储存，便于生产管控系统对生产信息的查询与回溯，再结合单台工业机器人控制器内自身具有的可储存多种工件的生产程序个工艺程序，从而实现单台机器人自动匹配多项生产任务，提高生产的自动化水平和设备利用效率。
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公开(公告)号：CN112108747A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011107434.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种管材焊接用气体保护装置，在盖板底面两侧沿处均固定有耐高温防火布且耐高温防火布下端与焊接管外管壁接触，所述盖板底面固定有位于耐高温防火布之间并用于使氩气分流均匀向下喷射的气体分流装置，所述盖板顶面固定有与气体分流装置连通的进气嘴，所述盖板一端制有圆弧形槽且穿过圆弧形槽伸入耐高温防火布之间的氩弧焊焊枪通过设于盖板顶部的焊枪固定架固定于盖板上。本发明为焊接管焊缝位置的氩气保护提供气体填充条件，使氩气分流后均匀向下喷射，保证了氩气在耐高温防火布之间的均匀性，同时增大了氩气保护面积，为焊接管焊接过程提供有效的防氧化保护结构，提高焊接管焊缝质量，结构设计新颖，焊缝防氧化效果好，具有较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN110355503B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910674475.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种非接触式焊接机器人用辅助示教工具，包括辅助示教准确对点工具，辅助示教准确对点工具包括套筒Ⅰ、套筒Ⅱ和套筒Ⅲ，套筒Ⅰ内腔前端口设有凸透镜Ⅰ，套筒Ⅱ套于套筒Ⅰ内腔后部，套筒Ⅱ内腔前端口设有凸透镜Ⅱ，套筒Ⅲ前部套于套筒Ⅱ内腔后部，套筒Ⅲ内腔中设有光源，套筒Ⅰ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅰ与光源距离的调整，套筒Ⅲ和套筒Ⅱ之间产生轴向移动实现凸透镜Ⅱ与光源之间距离的调整；套筒Ⅲ后端设有定位连接块，定位连接块后端通过固定组件与焊枪枪头连接并使光源产生的光束与焊枪中焊丝共线。本发明通过光束对准目标点实现非接触式示教，提高焊接机器人编程的示教对点效率，降低示教过程中碰撞、干涉等意外的发生。
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公开(公告)号：CN110363127A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910599887.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
Abstract: 提供一种机器人对工件关键点识别与定位的方法，本发明建立了工件实物图到机器人作业点直接的映射关系，通过拍照的方式确定施工的关键点位，通过深度卷积神经网络进行训练得到关键点识别模型，能够在工件位置发生缩放、平移、旋转、微小形变扭曲时，仍然能够准确定位工件上关键点即示教点，使工件关键点位的识别不受工件摆放位置、旋转角度、微小形变的影响，关键点识别的误差较小，制作成本低廉。
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