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公开(公告)号：CN110977950B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911101143.0
申请日：2019-11-12
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人抓取定位方法包括如下步骤：(1)建立系统坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具并夹取输送线上的工件；(4)确定特征区域，特征区域包括第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，机器人抓取工件依次移动至第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，分别创建上述扫描区域的特征区域模板，分别保存特征区域模板数据以及机器人扫描起始点位置并分别用矩阵表示；(5)重新扫图，分别计算特征区域相对机器人基坐标系的姿态以及相对机器人工具坐标系的旋转偏移矩阵；(6)特征点位置映射；(7)建立工件坐标系；(8)新工件定位。
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公开(公告)号：CN109781164B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811625682.X
申请日：2018-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。
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公开(公告)号：CN111880476A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010611477.9
申请日：2020-06-29
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明属于涉及一种机床数字孪生系统，包括物理实体系统，包括机床，及用于采集机床状态参数的传感器；数据接入系统，将传感器采集的机床状态参数转换为统一格式的数据，并输出到数据传输系统；数据传输系统，实现数据接入系统与虚拟数字系统之间的信息传输与交换；虚拟数字系统，根据数据传输系统输入的数据，建立与物理实体相对应的虚拟数字模型，所述虚拟数字模型的运动与所述物理实体运动一致。其信息可视化效果好，现场调试方便。
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公开(公告)号：CN111069757A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911403297.5
申请日：2019-12-31
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B23K11/30
摘要： 本发明提供一种多功能焊枪及其工作方法。所述多功能焊枪包括本体单元，所述本体单元包括立柱和设于所述立柱上端的焊钳，还包括用于对焊钳的电极头修磨的修模单元和用于对电极头复位的补正单元，所述修模单元和补正单元均铰接于所述立柱且分别向所述焊钳的位置实现靠近或远离的动作。与相关技术相比，本发明所提供的多功能焊枪将独立存在的个体设备修磨机构和补正机构集成在一个焊枪上，极大的节约了设备制造时的加工成本、设备存放用地，可灵活的应对生产。
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公开(公告)号：CN109664223A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811625679.8
申请日：2018-12-28
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明涉及一种用于高粉尘环境下的定位装置，包括固定机构、移动机构和基座，移动机构设置在所述基座上并可沿基座移动进而改变与固定机构的距离，固定机构设有定位轴套，所述定位轴套为通孔结构，所述移动机构设有定位轴，所述定位轴可插入所述定位轴套内进行定位，所述固定机构设有吹气机构，所述吹气机构设置在所述定位轴套远离移动机构的一端，所述吹气机构的气嘴对准所述定位轴套的轴套孔，所述气嘴为螺旋形气嘴，所述定位轴套与所述定位轴相接的端面以及所述定位轴的侧面分别设有端面积尘槽和轴积尘槽。本发明可解决高粉尘环境下因粉尘沾附在定位轴或定位轴套的轴套孔上而造成的固定机构与移动机构之间定位不准的技术问题。
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公开(公告)号：CN106198309B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610770492.1
申请日：2016-08-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01N9/04
摘要： 本发明公开了一种乳化炸药密度智能检测系统及方法，该系统包括：用于放置至少一组测量容器的容器放置台、用于对测量容器进行称重测量的称重装置、用于对测量容器内的液面液位进行高度检测的视觉传感装置、用于在容器放置台与称重装置间转移测量容器且在线获取生产线上的乳化炸药并将其转移至测量容器内的中转机构及控制装置；控制装置控制中转机构转移测量容器及拾取乳化炸药并转入测量容器，并接收称重装置检测的测量容器在接收乳化炸药前、后的重量数据及视觉传感装置检测的测量容器在接收乳化炸药前、后的液位高度数据，实现对乳化炸药密度的在线检测，全程无需人工参与，极大提高了乳化炸药生产的安全性能。
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公开(公告)号：CN108106535A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711396525.1
申请日：2017-12-21
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108001566A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711285434.0
申请日：2017-12-07
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种安装车窗玻璃的方法，所述方法包括：当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择相应的三维激光器的曝光值；利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。该方法能够实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位，提升安装的准确率。本申请还公开了一种机器人自动安装车窗玻璃的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107963348A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711336998.2
申请日：2017-12-14
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种下料口清理防堵系统及方法，本发明下料口清理防堵系统包括：振动传感器，用于实时监测下料口的振动参数；工控机，连接振动传感器，用于接收振动参数并控制辅助下料机构动作；辅助下料机构，连接工控机，用于在工控机的驱动下清理下料口处的粘接物料。本发明通过经振动传感器在线实时监测下料口的振动参数，进而间接反映下料口管壁的物料粘接情况，并经工控机生成指令控制辅助下料机构定期对下料口处的粘接物料进行清除，从而实现对下料口物料粘接情况智能清理的目的，且辅助下料机构经工控机智能控制，避免了人工巡检的麻烦，同时避免了下料口完全堵塞导致停产的损失，极大降低了物料输送系统的维护成本。
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公开(公告)号：CN106219293B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610770869.3
申请日：2016-08-30
申请人： 长沙长泰机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于塑料膜包装的控制装置及方法，该控制装置包括：输入单元，用于接收加工指令，加工指令至少包括包装机加工产品对应的塑料膜卷的产品代码及加工控制程序；存储单元，用于存储塑料膜自动接膜系统工作用的预置数据；检测单元，用于检测塑料膜自动接膜系统各工位的作业状态；处理器，用于根据检测单元检测的指令生成相应的动作指令；控制单元，用于在处理器生成的动作指令的驱动下控制塑料膜自动接膜系统动作。最终实现了产品包装连续化及无人化生产，尤其适用于危险品包装，此外，通过在存储单元存储加工用的预置数据，经输入单元接收加工指令，可以自动完成产品换型，无需专业人员操作，界面友好，操作简便，可维护性强。
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