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公开(公告)号：CN105403903B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510732259.X
申请日：2015-11-02
Applicant: 青岛杰瑞自动化有限公司
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种载体姿态测量方法及设备，方法包括下述步骤：获得当前历元的卫星观测值；利用伪距差分技术对观测值进行粗差检查，如果没通过检查，退出当前历元，将下一历元设为当前历元，返回上一步，如果通过检查，建立基线约束定向的观测模型和站星双差随机模型；利用最小二乘法求解基线约束定向的观测模型和站星双差随机模型的模糊度浮点解及其协因数阵；使用LAMBDA方法、二次约束和累积中误差算法，获得正确的模糊度；然后解算基线向量，获得载体姿态。本发明的载体姿态测量方法，采用LAMBDA、二次约束、累积中误差算法，提高模糊度解算成功率，提高获得载体姿态的成功率；本发明的载体姿态测量设备实现实时动态高精度定向。
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公开(公告)号：CN106990424A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710421258.2
申请日：2017-06-07
Applicant: 重庆重邮汇测通信技术有限公司
Abstract: 为解决现有技术存在的测姿数据精度较低和花费较长的搜索时间等问题，本发明提出一种双天线GPS测姿方法，在测姿载体上呈几何分布设置两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机，采用GPS系统3R定位法确定天线Ⅰ的位置坐标，将天线Ⅰ的位置坐标定为概略坐标并对其进行修正，确定整周模糊度的值，然后，解算天线Ⅱ的位置坐标，最后，根据定位出的天线Ⅰ的位置坐标和天线Ⅱ的位置坐标确定测姿载体的偏航角和俯仰角，即进行测姿载体的姿态角解算。本发明的有益技术效果对天线Ⅰ的位置坐标进行了修正，提高了定位精度；采用波长对整周模糊度的搜索区间进行限制，降低了整周模糊度的搜索范围和时间复杂度，从而提高了测姿的精确度和及时性。
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公开(公告)号：CN103885074B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410107803.7
申请日：2011-01-18
Applicant: 纳夫科姆技术公司
Abstract: 一种用于对位置进行估计的方法和系统，包括：测量由位置确定接收机（10）接收的第一载波信号的第一载波相位和第二载波信号的第二载波相位。主实时动态（RTK）引擎（18）或接收机数据处理系统（16）对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的主整周模糊度集进行估计。质量评估器（22）确定是否在较早的评估时段期间将主整周模糊度集正确地解算为预定义可靠率。辅实时动态（RTK）引擎（20）或接收机数据处理系统（16）在较早评估时段之后的稍后时段期间对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的辅整周模糊度集进行估计。
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公开(公告)号：CN105510950B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510862862.X
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 一种基于共时钟接收机的实时精密定姿方法，首先设定线缆偏差的初始值lb0＝0，方差P0＝1；然后根据S1中设置的线缆偏差初始值及其方差，利用ARMA模型对线缆偏差进行时间更新；利用双差载波相位相对定位的基线矢量、天线伪距单点定位坐标及卫星坐标，建立去单差模糊度参数的单差载波相位观测方程；接着根据线缆偏差预报值及其方差和去单差模糊度参数的单差载波相位观测方程进行融合测量更新，得到滤波的线缆偏差以及两个天线的相对位置信息，然后将相对位置信息转化为载体的航向角和俯仰角；最后将S4得到的滤波线缆偏差及其方差赋给S1中的线缆偏差初始值及其方差。其解决了线缆偏差由于温度和机械力等因素导致的漂移问题，从而提高卫星实时精密定姿精度。
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公开(公告)号：CN105807293A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610360070.7
申请日：2016-05-27
Applicant: 重庆卓观科技有限公司
Abstract: 一种基于SOC的单板多天线定姿接收机，包括：定姿天线阵列，用来得到实时航向角、俯仰角和横滚角三轴姿态；射频模块，包括与定姿天线阵列中天线数量一致的射频芯片，通过射频同轴电缆分别接收天线所接收的卫星射频信号，输出为均为独立信道，接入处理模块；处理模块，包括FPGA单元和双核ARM单元，其中FPGA单元用来完成基带捕获、相关和采样间隔计数，双核ARM单元中cpu0用来完成基带信号跟踪、位同步与帧同步以及导航电文提取，双核ARM单元中cpu1用来完成定位定姿计算；射频模块和处理模块位于单块PCB板上，定姿天线阵列通过射频线缆与接收机主机相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低、集成度高、体积小、功耗小等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105785416A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610125152.3
申请日：2016-03-06
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: G01S19/55
CPC classification number: G01S19/55
Abstract: 本发明属于GNSS精密定位和定姿应用领域，公开了基线约束下单频单历元快速GNSS定向方法。通过建立双差观测模型，采用最小二乘估计浮点模糊度解和浮点基线解，引入基线长度约束求解约束下的最优解，采用LAMBDA(Least?squares ambiguity decorrelation adjustment)算法求解模糊度最优和次优候选解，进行模糊度检验，获得基线解等步骤，实现模糊度的快速准确解算。本发明了解决了无辅助和GNSS最难的单频单历元条件下的模糊度解算问题，能够在高端测量型和低成本接收机中实现应用。
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公开(公告)号：CN103197335B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310095060.1
申请日：2013-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种采用改进正则化方法抑制DGPS整周模糊度病态性的方法，首先采集GPS载波相位的观测数据，建立DGPS载波相位双差观测方程；再根据观测方程，基于最小二乘方法，获得DGPS整周模糊度的浮点解和相应的方差-协方差矩阵；然后采用两步解法构造Tikhonov正则化算法中的正则化矩阵，根据DFP拟牛顿法求得相应的正则化参数，利用得到的Tikhonov正则化算法对方差-协方差矩阵进行处理，抑制DGPS整周模糊度的病态性，最后获得比较准确的整周模糊度。本发明方法采用改进的Tikhonov正则化算法来抑制DGPS整周模糊度中的病态性问题，有利于得到准确的整周模糊度，实现DGPS高精度定位和姿态测量。
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公开(公告)号：CN118732006A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410940221.0
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明提出了一种基于因子图优化的北斗双天线测姿方法。该方法通过主天线和从天线获取伪距、载波相位和多普勒数据，首先利用主天线观测进行因子图优化单点定位，再对主从天线的伪距和载波相位进行双差处理，形成因子节点。通过引入从天线的多普勒因子，将历元间的变量节点连接，构建因子，通过因子图优化对从天线进行浮点解估计。通过M‑LAMBDA方法固定模糊度后，结合时间同步以及固定解的基线向量计算载体的姿态。此方法结合双天线几何结构和因子图优化，显著提升了系统在复杂环境下的姿态的精度和可靠性，特别是在多径效应和载波相位周跳影响下，保证了解算的精度和连续性，适用于城市、施工现场、农田和密林等复杂环境中的高精度定姿应用。
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公开(公告)号：CN118732002A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411223871.X
申请日：2024-09-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCP/INS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准，INS辅助载波相位观测值探测周跳；利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值，将INS航位推算的位置差作为初始值，联合解算历元间的位置变化量，位置递推得到动态位置结果；联合北斗位置因子和IMU预积分因子，构造因子图，通过最大后验概率估计，获得位置、速度和姿态最优解。本发明基于滑动窗口因子图优化，兼顾松组合和紧组合两者优势，在精度、抗差性和适用性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN116879927A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311142777.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 智慧司南(天津)科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了基于三天线共线共钟架构的船用卫星罗经艏向测定方法，包括在船用卫星罗经电路板上集成三个GNSS天线，三个GNSS天线的几何中心排布在同一条直线上；三个GNSS天线的接收机时钟源为同一个时钟源，接收机实时输出载波相位观测量和星历数据给处理器；处理器利用星历数据计算卫星视向矢量和卫星仰角并根据无模糊度判别准则确定用于艏向测定的卫星集合；采用无模糊度加权最小二乘的方法求解单位方向矢量初步估计值；采用二次型约束条件下的最优估计求解单位方向矢量最优估计值；提取单位方向矢量最优估计值的东分量和北分量实施艏向测定。本发明无需整周模糊度解算即实现艏向测定，计算量小，正确率高，可在低成本处理器上实现。
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