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公开(公告)号：CN114396324A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111613773.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种机匣带有冷却通道‑凹槽密封‑可弯曲密封条复合结构的带冠叶片，包括叶片、机匣，叶片上安装双篦齿锯齿叶冠，机匣位于双篦齿锯齿叶冠的外部，在双篦齿一侧的篦齿叶冠前缘容腔所对应的机匣里设置冷却通道，在双篦齿另一侧的篦齿叶冠后缘容腔所对应的机匣设置可弯曲密封条，在双篦齿叶冠中间部分容腔所对应的机匣里设置凹槽密封结构。本发明冷却通道结构可以对叶冠前缘容腔的高温区域进行有效冷却，同时其具有一定的倾斜角度可以阻碍泄漏流流过第一个篦齿，凹槽密封结构具有良好的密封效果，其干扰破坏了泄漏流在壁面附面层的轴向连续性，可弯曲密封条结构减小了密封件磨损造成的性能损失，同时能有效减少泄漏流。
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公开(公告)号：CN114199248A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111444203.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN111182184B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010018113.X
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海油研究总院有限责任公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可回收的水下长期视频监测装置，包括基座、两套锁紧机构、吊装装置、视频监测装置、清洗装置和ROV操作插拔连接器插座。本发明公开的可回收的水下长期视频监测装置，视频监测装置用于对水下进行视频监测，清洗装置用于对水下的摄像机的镜头及其防护罩进行清洗，实现对水下摄像机镜头及其防护罩的长期污损防护，使得该水下视频监测装置可以长期服役；锁紧机构为可拆卸机构，可使视频监测装置从基座上拆卸下来，使该水下长期视频监测装置变得可回收，不仅提高了经济效益与可靠性，而且还更加环保。
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公开(公告)号：CN110763188B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910976972.7
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于捷联惯导系统的带杆臂补偿的升沉测量方法，所述方法包括如下步骤：给定初始导航参数t＝0时刻：捷联惯导系统初始对准得到初始纵摇姿态角θ(0)、初始横摇姿态角γ(0)、初始艏摇角ψ(0)、主航向角ζ(0)；系统设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；递推测量tk时刻载体坐标系b与半固定坐标系s的关系矩阵；利用方向余弦矩阵和加速度计的输出计算得到捷联惯导系统安装点处的升沉加速度；利用陀螺的输出和捷联惯导系统安装点与舰船重力中心点之间的杆臂误差在载体坐标系的投影得到重力中心处的升沉加速度；升沉滤波器F(k)对重力中心处的升沉加速度进行滤波处理。本发明实现了捷联惯导系统带杆臂补偿的的升沉测量，提高了船舶的可操作性。
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公开(公告)号：CN112629538A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011462399.7
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于舰船导航制导与控制技术领域，具体涉及一种基于融合互补滤波和卡尔曼滤波的舰船水平姿态测量方法。本发明利用实时采集的微机电惯性测量单元陀螺仪输出信号和加速度计输出信号进行捷联惯性导航解算，综合利用各传感器的优点，实现了系统高精度的水平姿态测量。本发明通过卡尔曼滤波后的导航参数对机动状态下载体的线加速度和哥氏加速度进行补偿，并采用互补滤波补偿陀螺积分误差，使水平姿态保持较高精度输出，即使系统存在运动线加速度时，依然保证互补滤波的效果以及失准角的最优计算，有效的提高了系统姿态测量精度，具有一定的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109981953B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910265088.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具有海洋污损防护功能的水下视频监测装置，包括基座、水下清洗系统、低表面能涂层、水下照明系统、紫外线防护系统、水下对接装置、水下锁紧装置、水下摄像系统、水下控制系统；水下摄像系统和水下照明系统分别放置在水下对接装置的两端；采用水下清洗系统、低表面能涂层和紫外线防护系统组合的方式对整体装置进行海洋污损防护；本发明不仅实现了对水下生产系统的监测，还有效抑制了海洋生物对水下视频监测系统的影响。
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公开(公告)号：CN109515656B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811504344.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下控制模块应急回收工具，属于海洋石油工程领域。包括框架、抬梁组件、SCM锁存器组件、导螺杆座、导管上块、保护壳、锁定机构、底部裙结构、软着陆组件、ROV扶手、导向块、控制面板和下对接盘。本发明通过SCM锁存器组件中锁定盘的横向移动，改变与旋转插孔的接触直径，达到锁定和解锁的功能；液压马达通过四叶式交叉结构带动SCM中丝杠运动，实现SCM与下对接盘的锁定和解锁。抬梁组件中的提升机构根据蜗轮蜗杆螺母丝杠传动方式实现抬梁组件的垂直运动。通过液压驱动锁定液压缸杆运动，带动钩旋转，实现回收工具和SCM安装基座的锁定和解锁。通过阻尼孔和弹簧共同作用实现回收工具的软着陆功能。
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公开(公告)号：CN110953448A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911297894.4
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16M11/04 , F16M11/08 , F16M11/10 , F16M11/16 , F16M11/18 , F16M11/22 , G03B17/56 , G03B15/03 , A61L2/10
Abstract: 本发明提供一种摄像照明水平同轴旋转的水下监测装置，包括基座、位于在基座上的支架、设置在支架上的摄像仓、照明舱、电机舱和控制舱，所述支架由四个支撑板和支架杆组成的层状结构，控制舱设置在4号支撑板上，摄像仓设置在1号支撑板下端面，摄像仓下端设置有连接轴，连接轴穿过2号支撑板，照明舱设置在连接轴的下端，电机舱设置在照明舱的下端，四号支撑板的下端中心位置设置有导向筒、下端周向上等间距设置有两个锁紧耳。本发明中摄像机和照明灯竖直排列，在设备工作过程中，不会出现照明灯运动到摄像机正前方的情况，防止照明灯将摄像机正前方的悬浮粒子照亮，使摄像机视距大大减少，严重影响观察远处物体的成像质量。
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公开(公告)号：CN110365250A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910643094.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种被动自适应调谐振动能量收集装置，属于机械振动能量收集领域。本发明悬臂梁以一定的倾斜角度固定在基础结构一侧，悬臂梁自由端固定悬臂梁磁铁，与悬臂梁磁铁对应位置的基础结构上固定基础结构磁铁，悬臂梁载有自由滑块，悬臂梁固定端贴有压电元件，压电元件与负载电路相连。本发明通过非线性渐硬的悬臂梁可以将振子的共振频率向高频拓宽；通过自由滑块的滑动可以帮助非线性悬臂梁抓住高能量轨道，并且具有抗干扰的能力；通过完全被动的机械方式来实现了自适应的调频，调节方式相对于传统机械调节方式更加智能，相对于电路控制的调节方式更加经济节能、简易和稳定；通过调节不同的梁的长度和磁铁的间隙可以适用于不同的频段。
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