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公开(公告)号：CN102436258A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110401598.1
申请日：2011-12-06
申请人： 上海交通大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 用于民用飞机环境控制系统座舱功能试验的自动化装置，包括可移动的座舱压力控制车，其气源进气口通过气源进气软管与飞机装配厂的压缩气源相连接；其座舱进气口通过飞机进气软管与试验飞机的座舱相连接；其座舱压力反馈口通过座舱压力反馈软管与试验飞机的座舱取压口相连接；其旁通排气口通过旁通排气软管与消音器相连接。本发明利用飞机装配厂的现场气源，进行飞机环境控制系统座舱功能试验，实现对飞机环境控制系统座舱功能试验过程中各参数的集中测量和自动控制，实现座舱功能试验过程的自动化，有效地提高飞机座舱功能试验测试的效率与精度，满足飞机批生产对总装过程中环控系统功能试验质量与效率提升的需求。
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公开(公告)号：CN101738987A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910311342.4
申请日：2009-12-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种数控技术领域的五轴运动控制卡，包括：单片机模块、FPGA模块、系统辅助模块、扩展接口模块、双端口通讯模块、数字量IO扩展模块、DA模块、AD模块和输入输出接口模块，其中：系统辅助模块与单片机模块相连，系统辅助模块与FPGA模块相连，单片机模块与扩展接口模块相连，双端口通讯模块与FPGA模块相连，双端口通讯模块与上位机相连，DA模块与FPGA模块相连，AD模块与FPGA模块相连，数字量IO扩展模块与FPGA模块相连，DA模块与输入输出接口模块相连，AD模块与输入输出接口模块相连，数字量IO扩展模块与输入输出接口模块相连。本发明采用单片机和FPGA，提高了插补的效率，并且减少了外部电路模块，提高了稳定性，缩小了控制卡的面积，且成本低。
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公开(公告)号：CN100535813C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200810036150.2
申请日：2008-04-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 一种运动控制卡设计技术领域的基于ARM芯片的嵌入式运动控制卡，本发明中，主控制模块分别与FPGA模块、扩展接口模块、存储器模块、看门狗及复位系统模块、电源模块相连，FPGA模块分别与系统时钟模块、GPIO模块、JTAG接口模块、双端口通讯模块、DA模块、AD模块相连，双端口通讯模块通过PC104总线模块和上位机相连，负责主控制模块和上位机之间的通讯；DA模块、AD模块、GPIO模块中的输入输出信号通过输入输出信号接口模块和外部伺服驱动器及开关等相连；本发明是采用ARM微处理器作为核心部件，实现高速高精度运动控制，同时减少了元器件数目，缩小了体积，同时采用FPGA模块对硬件地址进行译码规划。
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公开(公告)号：CN117260717A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311227642.0
申请日：2023-09-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种自主移动式机器人铣削加工平台及其控制方法，包括：AGV移动平台和可拓展柔性工装系统；AGV移动平台包括平台车体、平台舵轮以及电控锁紧模块；平台舵轮和电控锁紧模块设置在平台车体上，平台车体通过平台舵轮移动，电控锁紧模块用于固定平台车体；平台车体上设置有加工装置；可拓展柔性工装系统包括可扩展定位工装、工位面标定模块以及工位面区域标识模块；工位面标定模块设置在可扩展定位工装上，工位面区域标识模块设置在可扩展定位工装的一侧，可扩展定位工装用于放置工件。本发明在实现大长型零件高精度柔性多工位加工的同时大大降低了移动式机器人铣削加工平台的单机尺寸及制造成本。
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公开(公告)号：CN110516355B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910797340.4
申请日：2019-08-27
申请人： 上海交通大学
发明人： 罗磊
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明提供了一种基于预估函数模型的泄漏测试曲线趋势预测方法及系统，包括：对泄漏历史数据得到的泄漏测试曲线进行归类；对不同类别的泄漏测试曲线进行预估函数模型的估计；通过机器学习对待预测的泄漏测试进行分类；根据分类结果，将待预测的泄漏测试导入对应的预估函数模型进行模型参数的估计；利用获得参数的模型进行泄漏曲线趋势预测。有效地利用历史数据，巧妙地结合机器学习可用于分类的方法，然后采用参数回归的方式获得泄漏测试曲线的描述函数，从而实现泄漏测试的趋势预测，缩短泄漏测试的时间，提高容腔类产品的泄露检测效率。
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公开(公告)号：CN105022343B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510408578.5
申请日：2015-07-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供了一种基于空间填充曲线的数控加工刀具轨迹生成方法，包括以下步骤：步骤1：根据曲面形状和最陡梯度路径对曲面进行区域划分并根据残留高度确定各个区域的二维区域填充曲线的阶数，进而生成相应阶数的二维区域填充曲线，相邻区域的二维区域填充曲线首尾相连得到二维填充曲线；步骤2：根据映射原理将二维填充曲线映射到空间曲面上从而得到数控加工刀具轨迹。本发明采用了最陡梯度路径对曲面进行区域划分，进而生成二维填充曲线，不仅整个刀具轨迹长度变短，而且其转向的次数减少为以前的八成左右，而且加工质量优于大部分方法。
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公开(公告)号：CN105500378B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610018564.7
申请日：2016-01-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种自动完成游戏节奏大师的机器人，包括机械机构和控制系统；机械机构包括电磁铁、机械手、摄像头支架；控制系统包括步进电机、下位机、上位机、驱动器、摄像头；其中，摄像机设置在摄像头支架上，用于图像采集，上位机用于对采集的图像进行处理，分析图图像内容，获取游戏屏幕中滑块运动轨迹，进而将反映滑块运动轨迹的指令发送给下位机；下位机用于接收指令将机械手所在位置和目标位置进行比对，发出移动命令通过驱动器控制步进电机转动、通过电磁铁驱动机械手向下、向上运动实现游戏屏幕滑块点击、松开。本发明中将步进电机的转动转化为电磁铁的左右移动，电磁铁接受指令做出相应动作实现上下移动，以达到点击屏幕滑块的目的。
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公开(公告)号：CN105667631A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610185744.4
申请日：2016-03-28
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： Y02T90/16 , B62D57/04 , B60L15/32 , B60L2220/46 , B62D11/04
摘要： 本发明提供的一种自主弹跳越障的遥控小车，包括：机架，所述机架由上板及下板构成；行走系统，所述行走系统设置在所述机架上，用以驱动所述机架移动；弹射系统，所述弹射系统设置在所述机架上，用以提供升力；测量系统，所述测量系统设置在所述机架上，用以测量障碍物；控制系统，所述控制系统设置在所述机架上，用以控制所述行走系统、所述弹射系统及控制系统。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1)能够在平坦地面快速行进，也可以越过围墙和沟壑等障碍物；2)体积小，续航能力强，遥控范围远，并且具有实时图像传输功能。
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公开(公告)号：CN105500378A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610018564.7
申请日：2016-01-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/004
摘要： 本发明提供了一种自动完成游戏节奏大师的机器人，包括机械机构和控制系统；机械机构包括电磁铁、机械手、摄像头支架；控制系统包括步进电机、下位机、上位机、驱动器、摄像头；其中，摄像机设置在摄像头支架上，用于图像采集，上位机用于对采集的图像进行处理，分析图图像内容，获取游戏屏幕中滑块运动轨迹，进而将反映滑块运动轨迹的指令发送给下位机；下位机用于接收指令将机械手所在位置和目标位置进行比对，发出移动命令通过驱动器控制步进电机转动、通过电磁铁驱动机械手向下、向上运动实现游戏屏幕滑块点击、松开。本发明中将步进电机的转动转化为电磁铁的左右移动，电磁铁接受指令做出相应动作实现上下移动，以达到点击屏幕滑块的目的。
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公开(公告)号：CN105082141A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510233588.X
申请日：2015-05-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种执行模块、解魔方机器人及其使用方法，包括控制模块、多个执行模块以及电源模块；控制模块用于获取魔方的初始状态信息，根据初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制多个执行模块进行魔方还原操作；电源模块用于控制模块和多个执行模块的供电。控制模块包括ARM9开发板、电机驱动器以及摄像头；摄像头用于获取魔方的初始状态信息，即采集魔方各个面的颜色信息；ARM9开发板通过电机驱动器电气连接执行模块；ARM9开发板用于根据魔方的初始状态信息生成魔法还原控制信息并根据魔法还原控制信息控制执行模块进行魔方还原操作。本发明包括控制模块和多个执行模块，能够自主独立进行颜色识别、魔方解法运算和运动控制。
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