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公开(公告)号：CN107961139A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201810009737.8
申请日：2018-01-05
Applicant: 东北大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2201/5071 , A61H2205/06
Abstract: 本发明的一种气动软体康复护肘系统，包括：软体气动护肘、压力传感器、弯曲传感器、气压传感器、控制器、驱动板、电磁阀、气动三联件和储气瓶；软体气动护肘包括储气室和不可伸长端面；压力传感器用于采集不可伸长端面与穿戴者前臂接触处的压力值；弯曲传感器用于采集软体气动护肘的弯曲角度值；气压传感器用于采集储气室内的气压值；控制器分别与压力传感器、弯曲传感器和气压传感器相连接，根据接收的压力值、弯曲值以及气压值输出控制指令；驱动板分别与控制器和电磁阀相连接，根据控制指令控制电磁阀的开关进而实现软体气动护肘的充放气。本发明的系统采用软体气动的方式，有驱动的柔顺性，具有人机交互的安全性、舒适性和穿戴方便的特点。
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公开(公告)号：CN107229789A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710376159.7
申请日：2017-05-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HSTPN模型的混杂系统建模仿真平台及仿真方法，包括人机交互模块、逻辑表示模块、仿真分析模块、文件存储模块和等效规则库。所述平台可对同时具有离散、连续、时延、随机和决策5类混杂特性的混杂系统进行建模仿真，并将上述混杂特性仅定义于5类库所中，可降低建模复杂度，保证变迁的瞬间性原理，并提高建模的可扩展性；所述HSTPN模型的一个混杂状态用库所标识和连续状态共同描述；所述平台通过建立混杂Petri网及其衍生模型的等效规则，提供与HSTPN模型的等效功能。本发明的平台及仿真方法可应用于信息物理融合系统、柔性制造系统、物流系统以及国防工业等混杂系统的建模和仿真。
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公开(公告)号：CN107139207A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710378315.3
申请日：2017-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。
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公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN105328701A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510769534.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1669
Abstract: 本发明公开了一种串联机械手臂的示教编程方法，该方法用于串联机械手臂的示教编程，通过用户直接示教教给机器人新技能。所述的示教编程方法是通过体感设备检测用户的手臂末端位置，并且把末端位置通过逆运动学模型转化为机械手臂的关节角度，逐一保存关节角度数值，通过数据手套感知人的手部运动姿态，把手部运动姿态映射给机械手，逐一保存机械手关节角度值。通过发送保存的角度数值，可以使机械手臂重现示教的运动轨迹，从而完成编程。此编程方法有效解决了机械手臂传统编程方法复杂，程序适应性差，需要重复编程的缺点。
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公开(公告)号：CN105328700A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510770297.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开了一种机器人灵巧手示教编程的数据手套，该数据手套包含有固定在手背部的5根Flex 4.5寸弯曲传感器，用来检测手部的弯曲状态，在拇指和食指的内侧各固定有FlexiForce薄膜压力传感器，用于机器人灵巧手捏取操作的力控制，数据手套的背部固定有集成在一块PCB板上的AHRS九轴姿态传感器，Arduino Nano控制器，蓝牙无线通讯装置以及供电电池。通过弯曲传感器，薄膜压力传感器以及AHRS传感器，可以获取手部的运动姿态，根据传感器的变化状况与机器人灵巧手的状态的对应关系，从而控制机器人灵巧手运动，并进行示教编程。该数据手套解决了传统机器人灵巧手编程困难，复杂的问题，数据手套结构简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN105291126A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510767864.0
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种柔性自锁机械手，具有两个机械手爪，在两机械手爪的末端是圆弧的形状。当两个机械手爪闭合到一起时(手爪握紧)形成一个圆柱型装夹空间，能够很好的进行圆柱、球形物体的装夹。两个手爪分别与两个相啮合齿轮相连，只需要驱动一个齿轮机构，即可实现手爪的抓握与松开。两手爪之间连接的有拉簧，提供一定的预紧力，使机械手是常闭状态。弹簧提供的预紧力在机械手抓握物体时减小了对驱动力矩的要求。本发明的柔性自锁机械手结构简单实用，能够高效的完成物体的抓握任务。
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公开(公告)号：CN105291099A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510768521.6
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种送餐服务机器人，所述机器人由机器人头部组件，躯干，灵巧手臂，灵巧手，托盘，移动平台组成。头部组件包含头部外壳和嵌在头部的Kinect传感器，躯干部分包含在躯干外部的显示器以及封装在躯干内部的无线wifi传输装置、装有ROS的中央处理器-Mini PC，杯子托盘固定在躯干正前方，移动平台包含有锂电池，轮毂电机驱动器，磁传感器，AHRS传感器，声呐阵列。该服务机器人与传统的服务机器人相比，具有灵活的灵巧手臂与灵巧手，能够完成普通的服务机器人不能完成的自动取物、自动放物工作，通过模仿人的手臂及人手的特点，使得机器人更加具有灵活性以及仿生学特性。本发明可被广泛的应用于家庭服务，机器人服务餐厅等场所。
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公开(公告)号：CN105041371A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510313088.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 东北大学
IPC: E21F11/00 , E21F17/18 , B62D55/104
Abstract: 本发明公开了一种全地形智能移动救援机器人，其存活能力、运动能力、感知能力、通信能力都得到了加强，避免了传统小型移动机器人功能不够完善或是某方面功能采用技术较为落后的情况，具有更强的矿难救援作业能力。其采用锂电池供电提高了自身的续航能力，履带和悬挂系统的设计以及控制算法和无刷直流电机的使用使其具备强大的运动能力，激光雷达以及各种传感器的布置也保证了它对周围环境信息的采集能力，整体结构的设计保证了要求的最大运行速度、对路面水的密封以及对救援物资的携带，控制器和无线数据交互设备使的人机有良好的信息沟通。这些功能的整合使的全地形智能移动救援机器人在矿难救援现场能出色的完成赋予它的任务。
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公开(公告)号：CN119501915A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411804101.4
申请日：2024-12-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于智能材料的混合驱动器，包括固定支架、PAM驱动模块、SMA驱动模块和切换装置；固定支架由上下两层支架构成，上层安装SMA驱动模块与切换装置，下层安装PAM驱动模块；PAM驱动模块包括伸长型PAM、气动比例阀和空压机；SMA驱动模块包括三根相同的SMA丝、前端定滑轮、后端定滑轮、固定装置A、固定装置B、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳和钢丝绳、电源；所述切换装置包括导轨滑块机构、固定装置B、固定装置C、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳、钢丝、气动推杆、两位五通电磁阀和连接装置。切换装置连接PAM驱动模块和SMA驱动模块。本发明通过PAM驱动模式实现驱动器的大范围运动。
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