气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法

    公开(公告)号:CN106885676A

    公开(公告)日:2017-06-23

    申请号:CN201611268325.3

    申请日:2016-12-31

    IPC分类号: G01M9/00

    摘要: 一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法包括步骤:统计一飞行器模型末端的位姿,建立气动载荷影响下的飞行器模型末端的一弹性变形误差数据库,通过弹性变形误差数据库,得到末端位姿误差,通过机构运动学逆解或检索末端位姿补偿表两种方法求得伺服电机旋转角度补偿量。在后续进行风洞试验时,根据该飞行器模型末端的位姿与受到的气动载荷,在弹性变形误差补偿数据库中快速地查找到一补偿值,以对该飞行器末端的位姿进行补偿,通过这样的步骤,能够减少繁重复杂的测量计算过程,缩短相应的试验时间,更为重要的是,通过该误差补偿方法,能够提高整体风洞试验效率,以保证该风动试验的顺利进行和可靠性。

    在时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法

    公开(公告)号:CN106802225A

    公开(公告)日:2017-06-06

    申请号:CN201611268360.5

    申请日:2016-12-31

    IPC分类号: G01M9/00 G05D1/08

    摘要: 一种时变温度场中六自由度非解耦机构末端位姿误差补偿法,其包括步骤:建立与该外挂物相关的一个变形误差数据库;在温度场的温度发生改变后,确定该外挂物末端的实际位置;对比该外挂物末端的实际位置和理想位置,以确定更改外挂物末端的位置偏差值;根据该外挂物的偏差值和该变形误差数据库,确定该外挂物末端的位置需要被调整的调整值;以及根据该外挂物末端的位置需要被调整的调整值,藉由该六自由度非解耦机构对该外挂物末端的位置进行调整,该六自由度非解耦机构时变温度场外挂物模型误差补偿方法在稳定不恒定的状态下由于热胀冷缩而造成的该六自由度非解耦机构的末端位置发生细微改变的补偿,能够提高该外挂物的运动位姿精度。

    七自由度串并混联式对接平台

    公开(公告)号:CN106584437A

    公开(公告)日:2017-04-26

    申请号:CN201611268327.2

    申请日:2016-12-31

    IPC分类号: B25J9/00

    CPC分类号: B25J9/0057

    摘要: 一种七自由度串并混联式对接平台,其包括一个固定平台、一个动平台、三个支链以及一个随动支链,各个该支链的上端部分别设置于该动平台,各个该支链的下端部分别设置于该固定平台,以使各个该支链连接于该动平台和该固定平台,该随动支链的上端部连接于该动平台的中部,该随动支链的下端部连接于该固定平台的中部,其中在七自由度对接平台在水平方向上采用并联的方式,以实现三个自由度的调整,包括绕X旋转俯仰自由度α、绕Y旋转滚转自由度γ以及沿Z向的移动。进一步地,三个该支链分别是UPS支链,另外各个该支链呈等腰三角形的形状布置在该固定平台和该动平台之间,以使该七自由度对接平台的结构紧凑、安全可靠,以满足吊装和安装空间。