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公开(公告)号：CN116859410B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310679762.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法，包括：沿着既有铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设标靶控制点装置，并获取实测坐标；利用无人机执行预设航线规划获取有关既有铁路线的原始数据；对原始数据进行包括航迹和点云解算的预处理，以获取第一激光点云；提取第一激光点云中每个标靶控制点的点云坐标和时刻，并将点云坐标与对应的实测坐标求差，获得对应时刻的坐标误差；基于所有标靶控制点的坐标误差及时刻，建立自适应点云误差时变模型并通过该模型对第一激光点云进行修正，以提高既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。本发明通过自适应点云误差时变模型的修正，提高了既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。
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公开(公告)号：CN117710583A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311745421.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于神经辐射场的空地影像三维重建方法、系统及设备，该方法包括：获取目标场景的多视角空地影像数据和稀疏三维点云；基于所述多视角空地影像数据中的影像位置信息将所述目标场景划分为多个子区域；其中，相邻的子区域之间有部分区域重叠；基于所述稀疏三维点云，对一个子区域中所包括的多张空地影像同时进行神经辐射场模型的训练，得到一个子模型；则多个子区域对应得到多个子模型；将多个所述子模型进行渲染融合后，得到所述目标场景的三维模型。本发明改进了基于神经辐射场的三维重建和渲染技术，实现了对目标场景空地影像联合的三维重建，不仅提高了计算效率，而且保持了渲染的精度和质量。
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公开(公告)号：CN117705108A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311695983.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G01C21/18 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于最大相关熵的定位滤波方法、系统及滤波器，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU‑UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU‑UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。本发明不仅可以较好地削弱UWB观测异常影响，避免因观测异常造成的矩阵数值不稳定问题，具备较好鲁棒性；而且在定位精度和定位稳健性上均表现出最优性能。
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公开(公告)号：CN117705067A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311674442.X
申请日：2023-12-06
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于多源测绘数据的通防管线勘测方法及系统，该方法包括：获取目标区域的正射影像图和激光点云数据；基于正射影像图，得到目标区域的所有通防管线及其每个通防管线的距离及长度，生成第一数据集；基于激光点云数据，得到每个通防管线节点的地标高度及每个通防管线对应的悬高数据，生成第二数据集；获取每个通防管线的种类及属性，生成第三数据集；将第一数据集、第二数据集和第三数据集输入到移动勘测系统中整合，生成目标区域的通防管线图。本发明具有勘测效率高、偶然误差小、可实时查证、且可以高精度的测量通防管线的高度、悬高等信息；此外，通过更新多源测绘数据，可实现数据的动态更新，满足勘测周期内各阶段的数据需要。
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公开(公告)号：CN116448106A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310615693.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWB/SINS组合系统的静态坐标；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWB/SINS组合系统在狭长环境下的融合定位。本发明无论静态初始化和动态融合过程阶段均无需传统方法中的雅可比矩阵计算，避免了线性化造成的狭长环境短轴误差定位大的问题，且可一定程度上提高NLOS下UWB/SINS定位的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114463579A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210039399.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种点云分类方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：根据目标点云的点坐标以及与所述目标点云对应的影像的内外方位元素，确定所述目标点云与所述影像中像素之间的几何映射关系；根据所述几何映射关系以及所述目标点云的点云特征，生成与所述影像几何一致的点云特征影像；将所述影像和所述点云特征影像输入训练后的神经网络进行分类，得到所述影像的分类结果；根据所述影像的分类结果以及所述几何映射关系，确定所述目标点云的分类结果。
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公开(公告)号：CN118334388B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410465830.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种无人机影像与点云匹配方法及装置，属于计算机影像处理技术领域，所述方法包括：获取待匹配影像数据，将待匹配影像数据输入至基于Transformer架构多阶段深度学习的特征提取网络中，得到从影像中提取到的特征点和特征描述；进而对待匹配影像数据的特征点和特征描述进行特征匹配获得匹配点对；从而基于预设影像区域网平差模型，对所述匹配点对进行基于点云特征约束的影像区域网绝对定向，实现无人机影像与点云匹配。本发明通过将三维点云转换为二维的深度图，将两类数据转换到同一维度下，通过关键点检测模块和特征描述模块联合优化网络，可以精确高效地获取二者的同名特征映射关系，实现两类数据的精确配准。
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公开(公告)号：CN117093808B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310680369.0
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G06F17/11 , G06F18/23213
Abstract: 本申请公开了一种基于整体最小二乘法的轨道岔心提取方法及系统，该方法包括：获取铁路任意两条交叉轨道上四根钢轨所在直线上的若干个坐标点；通过最小二乘法，将所述若干个坐标点分别拟合为四根钢轨所对应的四条拟合直线表达式，并计算轨道岔心坐标初值与轨道夹角初值；添加约束条件进行整体最小二乘，对拟合系数进行修正，得到修正后的四条直线表达式；根据修正后的四条直线表达式，计算修正后的轨道岔心坐标。本发明能够自动计算轨道岔心位置，通过拟合的方式自动计算轨道岔心位置，大幅度节省人力成本，并提高了岔心坐标的测量精度。
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公开(公告)号：CN115937681B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211588558.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种遥感影像样本数据清洗方法，属于遥感和计算机视觉领域；现有技术中，数据清洗非常耗费人力成本和时间成本，本发明提供的方法包括以下步骤：(1)基于数字线划图(DLG)的地物对象抽取，(2)标注影像生成，(3)标注影像切割与样本生成，(4)构建数据清洗神经网络模型，(5)模型训练与权重迭代，(6)确定数据清洗阈值；该方法避免了大量人工标注的过程，减少了人力、物力。
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公开(公告)号：CN116930864B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310771843.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络，构建图优化模型；以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标，构建代价函数，以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化；所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差；获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标，以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型，基于通用图优化模型，通过固定全局GNSS节点，利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。
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