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公开(公告)号：CN109425861B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G08G1/09
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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公开(公告)号：CN112810628A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011253985.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制装置在接收到抑制指示的情况下，抑制预防安全控制的对行驶控制量的介入。
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公开(公告)号：CN112466140A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010903298.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0962 , H04W4/38 , G08C17/02 , H04L29/08 , G07C5/08
Abstract: 车辆远程指示系统(100)基于检测自动驾驶车辆(2)的外部环境的外部传感器(22)的检测信息，由远程指令者(R)进行与自动驾驶车辆(2)的行驶有关的远程指示。车辆远程指示系统(100)基于根据外部环境或地图信息得到的外部状况、以及自动驾驶车辆(2)的行进路线，设定由外部传感器(22)检测出的检测信息之中向远程指令者(R)发送的信息的范围作为限定信息范围。
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公开(公告)号：CN111361552A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201911163726.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶系统，具备：正常运行状况判定部，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别驾驶员相对于车辆的外部环境的变化的反应延迟时间、驾驶员相对于报告的报告反应延迟时间以及驾驶员的非驾驶行动时间中的至少一者；过度信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果判定驾驶员是否为过度信任系统状态；以及报告控制部，在由正常运行状况判定部判定为自动驾驶为正常运行状况且由过度信任判定部判定为驾驶员为过度信任系统状态的情况下，输出警示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110390831A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910303612.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/16 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提供能够决定考虑到驾驶舒适性的行进路线的行进路线决定装置。行进路线决定装置具备：位置估计部，估计车辆的位置；获取部，获取与车辆的驾驶环境相关的驾驶环境信息；生成部，基于车辆的位置和地图信息来生成车辆的多个行进路线候补；评价部，基于由获取部获取到的驾驶环境信息和由生成部生成的多个行进路线候补来评价每个行进路线候补的驾驶舒适性；以及选择部，基于由评价部评价出的每个行进路线候补的驾驶舒适性，从多个行进路线候补中选择用于通过自动驾驶行驶的一个行进路线。
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公开(公告)号：CN109425861A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810954306.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。
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公开(公告)号：CN112776827B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011239675.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统。目标轨迹生成装置生成并输出包括车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹。第1目标轨迹以进行车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的。第2目标轨迹以使车辆减速、停止为目的。在不存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于第1目标轨迹执行车辆行驶控制。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于在故障发生前所输出的第2目标轨迹、或者从故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制并使车辆停止。
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公开(公告)号：CN111830859B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010273029.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种远程操作者根据自动驾驶车辆的状况进行与自动驾驶车辆的行驶相关的远程指示的车辆远程指示系统，具备：记录对象状况判定部，在远程操作者对自动驾驶车辆进行了远程指示的情况下，基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测信息，判定按照远程指示行驶的自动驾驶车辆是否成为了预先决定的记录对象状况；远程指示结果记录部，在通过记录对象状况判定部判定为自动驾驶车辆成为了记录对象状况的情况下，记录自动驾驶车辆的位置信息来作为远程指示的结果。
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公开(公告)号：CN115320630A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210464712.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性记录介质。自动驾驶系统包括：一个或多个存储装置，被配置为储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及处理器，该处理器被配置为：判定有无远程支持系统的异常，其中，该远程支持系统被配置为对自动驾驶车辆提供所述远程支持；在检测到所述远程支持系统的所述异常的情况下，基于所述特定位置信息，将从所述自动驾驶车辆的当前位置起到目的地为止的目标路线上的任意的所述特定位置设定为界限位置；设定目标退避位置，使得该目标退避位置被包括在从所述当前位置起到所述界限位置为止的所述目标路线中；以及将所述自动驾驶车辆控制为停止于所述目标退避位置。
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