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公开(公告)号：CN111947964A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010652615.8
申请日：2020-07-08
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明一种适用于地外天体的行星轮换位离心定向采样器，包括：包括：刀具组件、换位组件、样品密闭组件、分离组件、支架；刀具组件具有行星支架；行星支架上沿圆周均布有多个相同的单回转轴系，每个单回转轴系上能够安装一种刀具；单回转轴系与太阳轮配合传动；太阳轮的转动即可通过单回转轴系带动所有刀具回转，刀具回转能够实现对采样对象采样，换位组件与刀具组件配合，驱动刀具组件回转换位；样品密闭组件，能够收集刀具采样得到的采样样品，当需要对样品进行回收时，通过火工起爆或电磁铁通电即可实现分离组件一端与另一端断开，整个样品密闭组件将携带着所采集的样品一起转移至外部回收容器中。
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公开(公告)号：CN111805538A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010560487.4
申请日：2020-06-18
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法，针对在较大周期姿态修正量下，机械臂不能平滑加/减运动的问题，修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力，获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量；并通过将各坐标轴稳定运行时的最大周期姿态修正量增量确定各轴每周期姿态修正量插补步幅基数，最后通过力位转换、插补逼近各轴的周期姿态目标修正量，避免了机械臂启动或停止时，运动状态的改变导致的震荡，实现机械臂力控过程中的平滑运动。
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公开(公告)号：CN111209984A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911305031.7
申请日：2019-12-17
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于RFID物联制造的实时感知方法，步骤一：将自动化生产车间中需要管理的资产进行识别为仪器设备类和产品类；步骤二：将每类资产顺序编号，并将编号值写入电子标签；步骤三：保证每一个贴好标签的资产信息能被至少一个从RFID读写器读取；步骤四：布置从RFID读写器；步骤五：车间主机将所有的RFID信号信息通过解码处理后发送到园区服务器，园区服务器对接收到的信号信息进行实时定位、记录并保存；园区服务器将数据传输到智能终端，管理员通过智能终端实现对园区资产的监控管理。本发明实现了自动化生产线对仪器设备等资产和产品的实时动态监控管理效率。
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公开(公告)号：CN111001737A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911114168.4
申请日：2019-11-14
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种空间机械臂用钢丝绳组件压制装置及方法，钢丝绳的一端穿过一个钢丝绳接头上的通孔后通过右卡箍固定连接在凹模的一端，钢丝绳的另一端穿过另一个钢丝绳接头后连接左卡箍，左卡箍连接配重组件；配重组件用于钢丝绳在压制过程中保持一定张力；凹模内设置有用于控制两个钢丝绳接头的轴向距离的定位结构；凹模两端设置有使凸模的端面和钢丝绳接头的定位面准确定位的导向结构；压力机用于控制凸模和凹模之间的压力，使钢丝绳的两端和钢丝绳接头紧固连接。本发明压制装置和方法能够提高钢丝绳组件的尺寸精度和可靠性，保证钢丝绳组件压制后的长度偏差小于0.1mm，破断力大于18000N。
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公开(公告)号：CN110977478A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN110129118A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910224804.2
申请日：2019-03-24
申请人： 北京工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： C10M173/00 , C10N40/24 , C10N30/18
摘要： 本发明公开了ELID磨削铝基复合材料专用磨削液及其制备方法，属于精密超精密在线电解修整磨削领域。磨削液的组成成分为：机油、斯盘、聚苯胺、偏硅酸钠、四乙氧基硅烷、脂肪醇聚氧乙烯醚、烷基酚聚氧乙烯醚、磷酸酯、水溶性有机硅氧烷、油酸三乙醇胺、氯化脂肪酸、含氮硼酸酯、石油磺酸钠、聚丙烯酰胺、异噻唑啉酮、硫酸钠、磷酸钠、自来水配制而成。该磨削液既能使金属结合结砂轮中的金属和粘附在砂轮表面的铝基磨屑电解去除，达到修锐砂轮的作用，又能与砂轮表面露出的金属结合剂和已加工表面露出来的铝基体发生氧化反应，形成一层针对砂轮表面金属结合剂和铝基体的抗腐蚀氧化膜。
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公开(公告)号：CN109877851A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN109483192A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811417551.2
申请日：2018-11-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统，包括摄影测量装置、母平台、保持架、六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置、六维力感知系统、执行机构、可移动机器人控制器及气浮平台；本发明通过六自由度姿态调整装置、气浮支撑装置将桁架单元模块进行重力卸载，与现有三自由度方向上模拟在轨状态相比，可在六自由度方向上模拟在轨空间环境中的真实状态。
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公开(公告)号：CN109366503A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811543968.3
申请日：2018-12-17
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法，首先在工件整体坐标系下规划得到机器人的移动路径、加工路径，根据加工站位得到各个工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，然后控制机器人寻位至加工站位，对工件局部坐标系进行局部测量，确定全向移动平台基坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，得到转换矩阵误差，进而对移动式混联机器人的实际全向移动平台基坐标系进行修正，最后按照修正后的全向移动平台基坐标系，执行加工规划路径，并对机器人站位下加工的局部特征进行检测、评价。
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公开(公告)号：CN108637489A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810449850.8
申请日：2018-05-11
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： B23K26/364 , B23K26/06 , B23K26/067
摘要： 一种利用超快激光进行铣削微槽加工的方法，通过利用包含迈克尔逊干涉仪的激光铣削槽系统，将单脉冲序列激光改为双脉冲序列激光，通过增加迈克尔逊干涉仪两干涉臂的光程差间接增大了双脉冲序列激光的脉冲延迟，增加了激光的时间延迟并间接增加了双脉冲激光的光程差，达到了减小铣削槽宽度的目的，同时通过计算获取精准的铣削槽宽度数值，削槽精度高。
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