公开(公告)号：CN105523097B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201510977554.1

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  李诚 ,  阮晓钢 ,  张超 ,  陈志刚 ,  肖尧 ,  林佳 ,  柴洁 ,  陈岩 ,  伊朝阳 ,  刘冰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN105523097A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510977554.1

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  李诚 ,  阮晓钢 ,  张超 ,  陈志刚 ,  肖尧 ,  林佳 ,  柴洁 ,  陈岩 ,  伊朝阳 ,  刘冰

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN103192364A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310101511.8

申请日：2013-03-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  冯丹 ,  朱响年 ,  黄旭东 ,  张超 ,  臧纯

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种改进型Delta并联机器人，属于并联机器人机构技术领域，；三组电动直线导轨在水平面上的投影夹角均为120°，在周向均匀布置。三组导轨与水平面夹角为45°三组电动直线导轨中心线汇聚于一点；三组步进电机分别放置在直线导轨的底部，固定在定平台上，分别带动三组直线导轨上的连接件使连接件沿直线导轨的方向运动；连杆的一端分别与分别与三组直线导轨上的连接件通过球铰相互铰接，另一端与动平台通过球铰相互铰接，分别组成三组平行四边形支链。本发明与传统Delta机器人相比较更加安全；可靠性高，精度高，工作空间大，整体结构紧凑，体积质量小。

公开(公告)号：CN105644649B

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201510977506.2

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  李诚 ,  阮晓钢 ,  林佳 ,  陈志刚 ,  肖尧 ,  柴洁 ,  陈岩 ,  刘冰 ,  伊朝阳 ,  张超

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。

公开(公告)号：CN109973756A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811633865.6

申请日：2018-12-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  钱义肇 ,  刘鸣 ,  王时予 ,  袁元 ,  张月 ,  陈璐 ,  张超 ,  张点堃 ,  乔泽华 ,  方媛 ,  杜亮

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机。初始状态下，伸缩杆处于伸长状态，使三个轮子组成的圆半径最小，易于放入管道和运输。当机器人行走在竖直管道中时，前后轮同时贴紧内壁，利用轮与管壁间摩擦力推动机器人向上或向下运动。本装置工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。为使机器人正常工作，本装置满足IPX8，即允许于一定压力下长时间浸水，同时能抵抗C4环境的化学腐蚀，即可以在中等含盐度的工业区长时间工作。

公开(公告)号：CN207579989U

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201721320333.8

申请日：2017-10-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  冉登宇 ,  方钰文 ,  相辰橦 ,  李戈 ,  张嘉辉 ,  张超 ,  刘岩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种机械式步态同步六足机器人，属于仿生机器人设计技术领域。包括机身、腿、电动机、减速器控制板、电机驱动、电池和传动机构；六个腿沿机身的两侧对称布置；电池与控制板连接，控制板与电机驱动连接，电机驱动与电动机连接，电动机通过减速器与传动机构连接，传动机构与腿连接。机器人工作时，电动机带动减速器，进而带动传动机构，驱动腿进行转动。腿的截面为L形。传动机构总共有两组，沿机身的中心对称放置，每组分别带动三个腿，使机器人能以三角步态前进。用机械的方法实现一个电机同时控制三条腿的转动，保证了控制系统的精确性和机器人行走的平稳性。机器人轻便灵活。

公开(公告)号：CN203171620U

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201320143649.X

申请日：2013-03-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  冯丹 ,  朱响年 ,  黄旭东 ,  张超 ,  臧纯

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种改进型Delta并联机器人，属于并联机器人机构技术领域，；三组电动直线导轨在水平面上的投影夹角均为120°，在周向均匀布置。三组导轨与水平面夹角为45°三组电动直线导轨中心线汇聚于一点；三组步进电机分别放置在直线导轨的底部，固定在定平台上，分别带动三组直线导轨上的连接件使连接件沿直线导轨的方向运动；连杆的一端分别与分别与三组直线导轨上的连接件通过球铰相互铰接，另一端与动平台通过球铰相互铰接，分别组成三组平行四边形支链。本实用新型与传统Delta机器人相比较更加安全；可靠性高，精度高，工作空间大，整体结构紧凑，体积质量小。