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公开(公告)号：CN107806126B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710895557.X
申请日：2017-09-28
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： E02F3/96
摘要： 本发明提供一种全自动作业工具快速连接装置，属于工程机械技术领域。该装置包括主动连接部件和被动连接部件，主动连接部件包括耳座、U型卡爪、侧立板、定位圆柱体、V型夹紧杆、固定块、动连杆、锁止弹簧、阴接头液压阀块、导向条、顶隔板、纵向连接板、夹紧缸活塞杆、夹紧缸缸套和固定块连接板，被动连接部件包括夹紧卡槽、定位卡槽、下耳座、阳接头安装架、对接销轴。被动连接部件固定安装在作业工具上，主动连接部件安装在工作臂末端，通过更换安装有被动连接部件的作业工具，工作臂具有多种作业功能。本装置极大提高了工作效率和更换过程的安全性，在应急救援过程中，全自动更换作业工具显得更为重要。
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公开(公告)号：CN108355583A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810343302.7
申请日：2018-04-17
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种用于围压环境下空化冲蚀试验的高压釜，属于工业清洗技术领域。该高压釜包括本体、盛装组件、动力组件、检测组件和电磁溢流阀，其中本体包括上盖、高压釜，盛装组件包括喷嘴装置、视镜、高压管路、吊杆、夹持装置和靶盘底座，动力组件包括伺服电机、软轴和丝杠，检测组件包括压力传感器A、压力传感器B、水听器、流量计，盛装组件从上盖中心安装至高压釜内部，伺服电机位于上盖一侧上方，盛装组件与动力组件之间通过丝杠连接，丝杠与伺服电机之间使用贯穿高压釜内部和上盖的软轴连接，电磁溢流阀位于高压釜一侧下方。本发明可实现射流压力振荡、空化冲蚀、流场特性的同步检测及材料耐空蚀性能评价，操作简单、工作效率高。
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公开(公告)号：CN107063241A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710155986.3
申请日：2017-03-16
申请人： 上海联适导航技术有限公司 , 北京科技大学
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/40 , G01S19/47 , G01S19/53
摘要： 本发明公开一种基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成。利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。本发明采用的双GNSS天线系统能够消除或降低大气层误差，电离层误差；本发明采用单轴MEMS陀螺采集系统的运动信息，降低了系统成本，简化了系统安装过程。
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公开(公告)号：CN103752433B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410030975.9
申请日：2014-01-22
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： B05B1/08
摘要： 本发明属于工业清洗领域，尤其涉及一种高压水射流自激振荡喷嘴装置，包括上振荡腔、振荡腔体和下振荡腔，所述上振荡腔与振荡腔体固定的接触面处设有调节垫片，可通过更换调节垫片实现腔长的改变，获得最佳自激振荡效果，并且可通过传感器将信号传送到数据采集系统，通过HHT时频分析方法提取并分离出腔内振荡信号的频率和幅值，实现自激振荡射流信号的实时监测。本发明的有益效果：拓展了自激振荡喷嘴的应用工况，提供了自激振荡检测手段；结构简单，操作简便，成本低，工作效率高，具有实用性，为实现自激振荡射流信号的实时监测，进一步为射流调制并获得最佳自激振荡效果奠定了基础。
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公开(公告)号：CN118163112A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410470434.1
申请日：2024-04-18
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的凿岩台车钻臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广（数据来源真实环境，无需构造其余标签数据）、精度高（寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标）、可选性多（多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位）、计算效率高（对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别）的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。
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公开(公告)号：CN117302204B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311625357.4
申请日：2023-11-30
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/165 , B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种依托强化学习的多风格车辆轨迹跟踪避撞控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制及智能算法技术领域。包括：获取待控制车辆的信息；将信息输入到构建好的基于强化学习框架的车辆轨迹跟踪避撞最优控制模型，输出多风格参数化策略网络；将信息中的自车状态、车辆观测信息以及风格指标系数输入到多风格参数化策略网络，输出动作量；根据动作量，实现多风格车辆轨迹跟踪避撞控制。本发明能够实现车辆轨迹跟踪避撞控制高精度、高实时性、高安全性且控制风格多样性的在线计算。
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公开(公告)号：CN117074717A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311022383.8
申请日：2023-08-14
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G01P5/20 , G06T7/269 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06T7/13 , G06T7/136
摘要： 本发明公开了一种基于粒子识别的固液两相流图像测速方法和系统，属于参数测量技术领域，包括：基于流场可视化原理，在流场中加入固相颗粒，建立固液两相流实验台，利用高速工业相机获取垂直管道原始图像，并根据固液两相流的流动特性建立流动特性分析模型；基于光流计算原理与速度计算原理之间具有一致性，采用基于深度学习的光流网络估算流体的全局光流场；利用目标识别算法，提取固相颗粒的轮廓，根据固相颗粒的投影面积，计算固相颗粒的相含率；利用像素标定技术，获得光流的对应位移以及固相颗粒的对应大小；利用信息融合技术，统计固相颗粒的大小与速度。
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公开(公告)号：CN116560241B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310838056.3
申请日：2023-07-10
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提出一种面向铰接车的显式循环模型预测控制轨迹跟踪方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取铰接车的自车状态和第一预测时域内的第一参考轨迹，将铰接车的自车状态和第一参考轨迹输入初始化后的参数化策略网络进行前向求解，得到第一预测时域内各预测时刻的自车状态，根据各预测时刻的自车状态和第一参考轨迹构建参数化策略网络的目标函数进行迭代训练得到最优参数化策略网络，获取铰接车的待预测自车状态、预设的第二预测时域和第二预测时域内的第二参考轨迹，将待预测自车状态和第二参考轨迹输入最优参数化策略网络生成铰接车的自车控制动作，并根据自车控制动作控制铰接车。本申请具有计算效率高、精度高、省内存的优点。
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公开(公告)号：CN116608165A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310891603.4
申请日：2023-07-20
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种超低脉冲高压流体发生装置及方法，涉及流体力学领域，该装置包括：水泵、单向阀、第一截止阀、活塞缸、第二截止阀、换向阀、第一流量计和第一压力表依次串联形成第一液压回路；水泵、单向阀、第一截止阀、活塞缸、第二截止阀、换向阀、液压增压器、第二流量计和第二压力表依次串联组成第二液压回路；电动缸控制活塞的运动；水泵向活塞缸的无杆腔和液压增压器的高压端供液；换向阀的阀芯在第一工作位置时，流体通过换向阀直接排出，在第二工作位置时，流体通过换向阀流向液压增压器，在第三工作位置时，液压增压器通过换向阀将废液排到液压油箱。本发明的装置与方法可实现超低脉动高压流体的发生，可提供超低脉动高压流体。
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公开(公告)号：CN115681226B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211372207.2
申请日：2022-11-03
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种竖井掘进机支护试验液压系统，包括支护单元、围岩支撑单元和液压动力单元。支护单元包括撑靴液压缸和与撑靴液压缸连接的三位四通换向阀；围岩支撑单元包括围岩液压缸和与围岩液压缸连接的压力调节组件；液压动力单元包括电机、与电机连接的变量泵和油箱，变量泵分别与支护单元和围岩支撑单元连接；撑靴液压缸的活塞杆端通过液压动力单元和三位四通换向阀实现伸缩动作，从而与围岩液压缸的活塞杆端接合，并通过压力调节组件调节撑靴液压缸与围岩液压缸之间的相互作用力。本发明的竖井掘进机支护试验液压系统利用液压系统模拟不同工况下围岩与竖井掘进机支护系统之间的作用，系统结构简单，满足不同工况要求，适用范围广。
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