公开(公告)号：CN115406414A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210981620.2

申请日：2022-08-15

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  侯作勋 ,  王飞 ,  杜晓东 ,  梁常春 ,  危清清 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  郭宇 ,  孙沂昆 ,  贾馨 ,  王友渔 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  周永辉 ,  吴志红 ,  邹大力 ,  张昕蕊 ,  马超 ,  程刚 ,  许哲 ,  沈莹

IPC分类号： G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01J1/04 ,  G01J1/42 ,  G06T5/00 ,  G06T7/187 ,  G06T7/80

摘要： 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN113639946B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202110928297.8

申请日：2021-08-13

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 党兆龙 ,  陈百超 ,  彭松 ,  潘冬 ,  邹猛

IPC分类号： G01M7/02

摘要： 本发明公开了一种巡视器移动时机构颠簸振动条件的确定方法，该方法是：根据巡视器的着陆区范围结合星球表面地形的统计特性确定不平度参数；依据巡视器的越障高度指标，结合巡视器车轮布局特点以及星球表面重力加速度，确定巡视器颠簸振动时的最大振幅；根据巡视器车轮的接触长度或地面不平度和移动速度，确定颠簸振动时的基频。本发明可以确定巡视器在移动过程中的颠簸环境，为开展机构研制试验提供试验条件。

公开(公告)号：CN113682500A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110962306.5

申请日：2021-08-20

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 潘冬 ,  袁宝峰 ,  邹猛 ,  贾阳 ,  金敬福 ,  王瑞 ,  张泽洲 ,  陈百超 ,  党兆龙 ,  张昕蕊

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 本发明公开了一种模拟复杂火星地形地貌的试验环境，包括七种地形，分别为：粗沙区、松散岩石区、尖角岩石区、圆角岩石区、石板区、中沙区、细沙区，其中，粗沙区用以模拟火星表面平坦平原环境；中沙区用以模拟火星表面峡谷平原环境；细沙区用以模拟火星表面沙丘环境；松散岩石区用以模拟火星表面同时带有尖角以及圆角岩石的沙地环境；尖角岩石区用以模拟火星表面带有不规则岩石的沙地环境；圆角岩石区用以模拟火星表面规则岩石的沙地环境；石板区用以模拟火星表面岩基环境。该试验环境实现了对火星壤环境以及地形地貌的模拟，满足了测试过程中所需的全部试验条件及对火星壤以及火星表面地形地貌的综合需求。

公开(公告)号：CN113639916A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110928397.0

申请日：2021-08-13

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 檀傈锰 ,  袁宝峰 ,  张泽洲 ,  潘冬 ,  邹猛 ,  刘雅芳 ,  林云成 ,  陈明 ,  杨铭

IPC分类号： G01L5/13

摘要： 一种用于真空高低温环境下星球车牵引力测试装置，包括机架、6套车轮阻力加载单元、牵引绳、拉力传感器、测试及控制机柜；车轮阻力加载单元包括加载主动轮、履带、从动轮、支撑柱、扭矩及转速传感器、加载电机及减速器；6套车轮阻力加载单元安装在机架上，星球车位于车轮阻力加载单元上，星球车的棘爪车轮与履带接触，履带表面具有棘爪式拨片结构，星球车的棘爪车轮与履带表面的棘爪式拨片结构相接触；拉力传感器安装在星球车车体上，拉力传感器通过牵引绳与机架连接；本发明能够适应星球车体通过主动悬架变形，给6个棘爪式车轮独立施加阻力矩负载，能够完成在真空高低温环境下星球车牵引力测试。

公开(公告)号：CN113460335A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110928289.3

申请日：2021-08-13

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 王瑞 ,  潘冬 ,  袁宝峰 ,  林云成 ,  刘雅芳 ,  邹猛 ,  张泽洲

IPC分类号： B64G1/16 ,  B60G17/00

摘要： 本发明公开了一种主动悬架式星球车爬坡方法，主动悬架式星球车由具备独立转向的车轮和能主动调节车体高度的悬架组成，该方法是：利用主动悬架式星球车多轮独立转向的特点，让车身保持车头直接上坡的方向，各轮转向向同一方向旋转同一角度，爬坡一段距离后，各轮转向向另一方向旋转同一角度，再进行爬坡，如此循环，实现“之”字形上坡路线；所述车轮旋转的角度为0～90゜。本发明的“之”字形爬坡路线，全过程无直接向上爬坡的过程，减小了爬坡过程中对牵引力，提高星球车的爬坡能力和车体稳定性。利用主动悬架式星球车悬架可升降的特点，降低车身高度，增加了极端情况下车体的稳定性。

公开(公告)号：CN110962524A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911135824.9

申请日：2019-11-19

申请人： 北京空间飞行器总体设计部

发明人： 袁宝峰 ,  刘雅芳 ,  林云成 ,  潘冬 ,  张昕蕊 ,  杨铭 ,  许哲 ,  赵志军 ,  王瑞 ,  陈百超

IPC分类号： B60G21/045 ,  B60G21/055 ,  B64G1/16

摘要： 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。

公开(公告)号：CN103625656B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310721764.5

申请日：2013-12-24

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 魏承 ,  刘天喜 ,  马聪 ,  潘冬 ,  田浩 ,  赵阳 ,  谭春林 ,  石军 ,  金宗耀

IPC分类号： B64G1/64

摘要： 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。

公开(公告)号：CN118514873A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410736766.X

申请日：2024-06-07

申请人： 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 全齐全 ,  唐博 ,  潘冬 ,  王储 ,  唐德威 ,  邓宗全

IPC分类号： B64G1/14 ,  B64U10/14 ,  B64U30/29 ,  B64U30/297 ,  B64C27/59 ,  B64U101/00

摘要： 一种可变桨距的四旋翼式火星飞行器，属于旋翼式火星飞行器技术领域。本发明解决了现有的四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。舵机及旋翼电机分别固装在支臂上，旋翼电机通过中空轴带动桨毂旋转，桨夹轴竖向依次穿设在桨毂及中空轴内，舵机的输出轴与桨夹轴的下端部之间通过摆臂连接，桨夹轴的上端部两侧分别转动连接有两个连杆，连杆上远离桨夹轴的一端对应与桨夹转动连接，通过控制桨夹轴的升降实现桨距角的增大或减小。结构简单，使得整体重量更轻。通过改变桨叶桨距角来调整火星飞行器的飞行姿态和在火星季节导致大气密度改变时，保证飞行器能够在火星正常飞行，大大提高了四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。

公开(公告)号：CN117871156A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410097001.6

申请日：2024-02-20

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 王储 ,  马超 ,  王皓 ,  邹猛 ,  潘冬 ,  金敬福 ,  齐迎春 ,  贺连彬 ,  田鹤 ,  陈明

IPC分类号： G01N1/08

摘要： 本发明公开了一种模拟火面采样实验台，涉及火星采样技术领域，包括：主体组件、连接件、活动件、拉伸件、摆动件、移动件。本发明通过设置连接架、活动板，且连接架上端活动连接有连接杆，机械手移动的力推动活动板向左侧转动，活动板转动的同时联动安装杆摆动，使得横杆向右侧摆动，这时向右侧摆动的横杆带动斜向杆移动，使得斜向杆带动活动环转动，从而使得活动环带动连接绳移动，进而使连接绳带动箱盖打开，机械手离开后，箱盖闭合，避免多次人工干预，才可打开或关闭箱盖；活动环转动时，活动环通过转动杆联动放置箱内的圆杆进行转动，使得圆杆带动下侧的毛刷对箱内的土壤进行摆动平整，避免土壤在放置箱内堆积，提高放置箱内空间的利用率。

公开(公告)号：CN113834664B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202110962340.2

申请日：2021-08-20

申请人： 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 潘冬 ,  王瑞 ,  金敬福 ,  袁宝峰 ,  邹猛 ,  贾阳 ,  张泽洲 ,  陈明 ,  张昕蕊

IPC分类号： G01M17/007

摘要： 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。