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公开(公告)号：CN105676636A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明实施例提供了一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA-II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA-II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN103991074B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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公开(公告)号：CN104391497A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410403785.7
申请日：2014-08-15
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： B25J9/1628
摘要： 本发明提供了一种关节伺服系统参数辨识和控制参数在线优化方法，该方法包括：在未知负载转矩的情况下，基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数，根据辨识出的负载转动惯量在线优化速度控制器参数，根据本发明实施例提供的技术方案，以在线同时辨识转动惯量和阻尼系数，并根据辨识结果优化速度控制器参数，提高速度的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN103991074A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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公开(公告)号：CN103646413A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310524985.3
申请日：2013-10-30
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06T13/20
摘要： 虚拟现实场景中，树木的真实感快速绘制一直都是研究热点和难点。树木的真实感绘制在很大程度上取决于树木的阴影和树木的摇曳效果，因此，在树木的渲染中，添加树木的阴影效果和树木的摇曳效果是很必要的，然而，渲染大量的树木的时候，很难兼顾真实性和快速性，本文实现了基于OSG搜索引擎下利用LOD技术和Billboard技术的综合绘制方法，并通过GPU编程技术，实现了树木摇曳效果，同时，通过阴影的绘制进一步提高了树木的真实感。实验证明：本方法可以有效仿真1284株规模的树木的动态场景，帧速率可达到57fps。
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公开(公告)号：CN103559491A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310474141.2
申请日：2013-10-11
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明请求保护一种人体动作捕获及姿态分析系统，以及运用该系统进行前景检测和关节点自动提取的方法。此系统通过摄像头捕获人体运动图像，从中提取人体前景以及人体关节点，然后通过跟踪和识别算法来分析人体动作。本发明采用背景差分法和帧间差分法相结合的算法提取视频中的人体目标，克服了基于背景差分法的前景检测易存在背景噪声干扰的缺陷。并采用多算法融合的方法，实现自动初始化人体关节点，克服了传统的关节点提取方法需要光学标记或人工标注的缺陷，以及现有的自动提取方法计算量大、准确度低的缺陷。此系统复杂度低、准确度高，提高了系统的智能化和效率。
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公开(公告)号：CN102358421B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
申请人： 北京邮电大学
摘要： 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
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公开(公告)号：CN102882688A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210409040.2
申请日：2012-10-24
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明涉及一种适用于用电信息采集的轻量级认证密钥协商协议，身份认证阶段基于国家电网公司证书认证中心的数字证书并结合共享密钥完成，密钥协商阶段使用动态更新的新旧参数保护密钥，计算均采用轻量级运算符，仅需两轮通信即可完成，密钥更新阶段同步更新会话密钥组和新旧参保密钥。密钥协商过程中，新旧参保密钥对参数的交替保护可以有效抵抗非同步攻击。结合BAN逻辑形式化分析和非形式化分析方法对协议进行分析，证明协议在达到一级信仰和二级信仰的同时具有双向实体认证、完美的向前保密性等安全属性，抵抗多种攻击，能够在保证安全的情况下实时高效的完成身份认证及密钥协商，满足用电信息采集系统对密钥应用的需求。
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公开(公告)号：CN102129708A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010597213.9
申请日：2010-12-10
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法，包括步骤：使用双路摄像机采集真实场景的视频；每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型，提取稀疏特征点；对视频流中所有中间帧采取稀疏特征点跟踪，结合稀疏特征点在图像中的位置估算出当前相机位姿；根据最近一次建立的模型获得真实物体的三维信息；根据相机位姿将真实物体模型进行移动和旋转；利用最近调整后的真实物体三维信息与已注册的三维虚拟物体进行深度关系比较；采用双线程结构，对中间帧的三维跟踪和对关键帧的三维重建分别在不同的线程中并行处理。本发明无需预先建模，适用于未知和变化的环境，且能满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN101625062B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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