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公开(公告)号：CN102620890B
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210109550.8
申请日：2012-04-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明公开了一种装载机动态重心位置的检测系统及方法，所述系统主要由工作载荷检测模块I、工作装置姿态检测模块II、前后车体相对位置检测模块III、后桥位置检测模块IV、燃油余量检测模块V、司机重量检测模块VI、数据处理模块VII和铰接式装载机VIII组成，所述的工作载荷检测模块I、工作装置姿态检测模块II、前后车体相对位置检测模块III、后桥位置检测模块IV、燃油余量检测模块V、司机重量检测模块VI通过电缆与数据处理模块VII相连，数据处理模块VII固定在铰接式装载机VIII的驾驶室d内。本发明克服了传统技术只能检测静态重心位置的缺陷，并能适应各种机型，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN102809489A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210245616.6
申请日：2012-07-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种工程车辆主动防倾翻性能实验系统及方法，包括有车辆跟随系统、安全保障系统、测试系统、被测车辆、自动驾驶系统、控制中心和实验场，所述的测试系统安装在被测车辆上，将被测车辆的运动状态信号传送至控制中心；所述的自动驾驶系统安装在被测车辆和控制中心中，使得操作员可以在控制中心遥控驾驶被测车辆；所述的控制中心位于实验场的安全区内；所述的车辆跟随系统驱动安全保障系统始终处于被测车辆上方，防止被测车辆发生倾翻。本发明可以对工程车辆主动防倾翻性能进行检测，突破了工程车辆主动安全技术中的实验检测环节难以完成的局限，保障了检测过程中操作人员、车辆及设备的安全。
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公开(公告)号：CN101706373B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910217896.8
申请日：2009-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 工程车辆动态翻车试验方法及系统属工程车辆安全研究领域，本发明的方法包括：试验车体准备、安装翻车保护结构及假人模型、安装调试动态翻车试验系统、试验车体装到翻车试验平台、试验、提取分析试验结果和翻车保护结构安全性能评估；本发明的系统中控制系统与电气系统、测试系统和液压系统连接，翻车试验平台一侧与翻车试验平台机架铰接，并与可调角度翻车斜坡的坡顶对齐，翻车试验平台另一侧经升降杆与翻车试验平台机架连接；试验车体上固接有翻车保护结构，翻车保护结构内置有假人模型；实施本发明，能更好地对工程车辆翻车保护结构的安全性能进行检测和评估，并可大幅减少翻车事故中的人员伤亡，降低工程车辆受损伤程度，本系统易于操作。
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公开(公告)号：CN119575397A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411765315.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆智能化SLAM定位方法。本发明通过去除动态物体产生的干扰点云，提升了无人工程车辆在动态环境下的定位精度；本发明能够适应包含动态物体的复杂环境，如建筑工地和矿山开采场景，这种强大的环境适应性对于无人工程车辆的实际应用至关重要。同时，在确保实时性和精度的前提下，本发明对计算资源的要求较低，有利于在资源有限的无人工程车辆上部署。此外，通过准确的定位和动态点云的精准去除，成功构建了更加精确和可靠的全局地图，有助于后续的路径规划和导航；通过准确的定位和动态环境的有效处理，使得无人工程车辆能够更高效地完成各项作业任务，减少了因定位错误而导致的时间和资源浪费。
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公开(公告)号：CN119555062A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411766134.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆位姿感知方法。本发明能够实现复杂工况下工程车辆的准确定位，为工程车辆的智能化作业提供精准可靠的位置信息，从而显著提升作业效率和安全性。针对工程车辆特殊的工作环境，本发明考虑到RTK信息可能受到遮挡以及振动导致的传感器数据误差问题，提出了根据RTK的解状态和RTK测得数据的位姿感知方法，该方法能够提高定位的准确性和求解速度，确保工程车辆在复杂环境中的稳定运行。本发明提出了自适应扩展卡尔曼滤波的方法，该方法能够更加准确和快速地获取工程车辆的位姿信息。这一创新不仅提高了定位的精度，还加快了数据处理的速度，为工程车辆的智能化控制提供了有力的技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119515981A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411758226.8
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T5/80
Abstract: 本发明适用于位姿识别技术领域，提供了一种基于3d视觉的挖掘机位姿识别方法。本发明能够实现挖掘机工作时的自动位姿识别，无需人工监控，从而降低了人工成本并提升了挖掘机的工作效率。仅需一台单目相机便可预测挖掘机位姿，无需安装可视化标记，安装方便且使用和维护成本低。同时，通过识别优化附加点，即使在挖掘机部分关键点被遮挡的情况下，也能有效缓解准确率下降的问题。依据挖掘机的物理尺寸约束和运动学特性，设计了优化前后处理方法和执行逻辑，并基于投影关系设计了新的目标函数，使用全局和局部优化结合的方法获得3d位姿，提高了识别的精度和速度。
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公开(公告)号：CN117492023A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311286359.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及非接触式测量技术领域，特别是指一种基于多源信息融合的满斗率识别方法及系统，方法包括：中央处理单元根据铲掘作业前的料堆点云和铲掘作业后的料堆点云，计算铲斗内铲入的第一物料体积；激光雷达采集装载机多个位姿下的多帧点云，第一位移传感器、第二位移传感器和角度传感器采集装载机的位姿信息，中央处理单元计算铲斗内铲入的第二物料体积；中央处理单元根据位姿信息、动臂油缸和转斗油缸的大小腔压力、以及预设的物料密度，计算铲斗内铲入的第三物料体积；中央处理单元根据第一物料体积、第二物料体积和第三物料体积，计算装载机的综合满斗率。采用本发明，可以提高满斗率的测量精度。
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公开(公告)号：CN115755906A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211433897.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于地面自动导航无人机器人技术领域，具体涉及一种用于考古现场的自动土料运输机器人，包括轮式四轮机器人底盘以及车头，所述车头内设置控制单元，用于根据激光雷达、进行定位的UWB标签、多个激光测距传感器以及IMU传感器采集的机器人所处环境的数据，控制机器人的运行轨迹和翻斗升降。本发明与其他小型移动机器人相比，本发明采用多种方式融合的定位策略，定位精度和稳定性更高，使用一组共8枚激光器对小车行进所在隔梁两侧的探方，以防止跌落和导致塌方，更加适用于安全性要求极高的考古现场。
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公开(公告)号：CN113404118B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110797952.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 吉林大学
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明适用于工程机械领域，提供了纯电动装载机液压电机自动控制方法，包括如下步骤：根据装载机状态判断装载机所处作业阶段；当物料与铲斗接触时，根据物料属性，判断作业难易程度；进行多次载荷谱实验；确定不同工作阶段不同作业难易程度时液压系统功率范围；确定转速范围；获取当前转矩下电机效率随转速的映射关系；设定液压缸参考位移；得到初始电机期望转速；得到电机转速增量；计算得到电机最终期望转速。本发明液压系统采用单独电机驱动，与行走系统解耦，可独立控制，较柴油装载机效率高、无排放。液压电机输出功率随作业阶段以及作业对象改变，与需求功率相匹配；液压电机输出转速随外界负载动态变化；液压电机转速采用自动控制；电机转速充分考虑了电机效率模型，进一步提高液压系统整体效率。
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公开(公告)号：CN111368664B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010115606.5
申请日：2020-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准。本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
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