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公开(公告)号：CN115924074A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211610974.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种装载机地空协同作业方法，涉及工程机械技术领域，其硬件包括装载机和无人机，经机载中央控制模块的图像处理单元处理后构建作业现场全局三维图；所构建的三维地图经装载机上安装的路径规划单元处理后，可构建装载机工作过程中最优工作路线；此外，安装在装载机上的环境感知模块获取地面视角的作业现场图，通过中央处理模块处理识别料堆中物料的种类与三维建模，并以识别结果作为模型输入量实现工作装置的智能控制。这种地空协同作业方法能够结合单目相机与激光雷达二者的优势，准确构建作业场地三维场景，此外融合陆域与空域双视角对场地的建模，可完整包含单视角视野盲区内的行人以及障碍物，为装载机的安全作业提供保障。
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公开(公告)号：CN119555062A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411766134.4
申请日：2024-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆位姿感知方法。本发明能够实现复杂工况下工程车辆的准确定位，为工程车辆的智能化作业提供精准可靠的位置信息，从而显著提升作业效率和安全性。针对工程车辆特殊的工作环境，本发明考虑到RTK信息可能受到遮挡以及振动导致的传感器数据误差问题，提出了根据RTK的解状态和RTK测得数据的位姿感知方法，该方法能够提高定位的准确性和求解速度，确保工程车辆在复杂环境中的稳定运行。本发明提出了自适应扩展卡尔曼滤波的方法，该方法能够更加准确和快速地获取工程车辆的位姿信息。这一创新不仅提高了定位的精度，还加快了数据处理的速度，为工程车辆的智能化控制提供了有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN113721454A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111035734.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方搜索N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄位置偏差和航向偏差，通过控制器计算出控制量对铰接式车辆进行转向控制，实现铰接式车辆路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119597007A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411757880.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，提供了一种无人装载机行驶路径规划方法。本发明能够实现铰接式装载机的无人驾驶功能，摆脱了对驾驶员的依赖，从而显著提升了铰接式装载机的工作效率，并有效降低了驾驶事故的发生率。本发明针对铰接式装载机结构特性复杂且工作环境恶劣的特点，相较于传统的单目标最短路径规划方法，采用了约束条件下的多目标路径规划策略。这一创新能够更好地适应铰接式装载机在恶劣作业环境中的需求，提升了路径规划的实用性和适应性。本发明引入了学习函数，并成功构建了自适应克里金蒙特卡洛动力学代理模型。这一模型的引入有效解决了仿真计算耗时较长的问题，使得车辆特性参数的获取更加迅速和高效。
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公开(公告)号：CN119573738A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411757438.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于挖掘机技术领域，提供了一种融合点云信息的铲斗落地点预测方法。本发明通过结合IMU的高效性和可靠性测量距离的能力，以及激光雷达在复杂环境中表现出的对地面点信息的丰富捕捉且受环境影响较小的优势，实现了挖掘机在多样且复杂的作业环境下的高效、准确落地点预测。该方法在不同位姿和工况下均表现出高精度，误差范围小，确保了挖掘机操作的稳定性和可靠性。具体而言，铲斗落地点的预测与实际落地点区域的重合度均达到85％以上，即使在面临多种变量和不确定因素时，该方法仍能保持高预测准确性，充分满足智能化作业对精确度的要求。高精度的预测不仅提升了挖掘机的作业效率，还降低了对地形的破坏，具有重要的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721454B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111035734.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方搜索N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄位置偏差和航向偏差，通过控制器计算出控制量对铰接式车辆进行转向控制，实现铰接式车辆路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111784718B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010665404.8
申请日：2020-07-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种离散物料堆积状态智能在线预测装置及方法，装置由车厢离散物料堆积状态预测系统、车辆控制中心、离散物料堆积状态预测模型在线更新系统、异常处理系统和供电系统构成。方法包括利用卡车高处的图像采集器拍摄车厢内物料堆积图像；对图像预处理；利用挖掘机铲斗上的传感器组获取铲斗内物料质量；利用处理后图像由卷积神经网络估计当前车厢内物料质量和重心坐标；以上结果、铲斗中物料质量、卸料位置为输入，卸料后物料分布状态为输出，训练BP神经网络；利用BP神经网络预测下一时刻物料堆积状态。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触预测。所涉及设备保护装置用于防止因天气、灰尘、车辆行驶晃动导致设备损坏。
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公开(公告)号：CN111784718A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010665404.8
申请日：2020-07-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种离散物料堆积状态智能在线预测装置及方法，装置由车厢离散物料堆积状态预测系统、车辆控制中心、离散物料堆积状态预测模型在线更新系统、异常处理系统和供电系统构成。方法包括利用卡车高处的图像采集器拍摄车厢内物料堆积图像；对图像预处理；利用挖掘机铲斗上的传感器组获取铲斗内物料质量；利用处理后图像由卷积神经网络估计当前车厢内物料质量和重心坐标；以上结果、铲斗中物料质量、卸料位置为输入，卸料后物料分布状态为输出，训练BP神经网络；利用BP神经网络预测下一时刻物料堆积状态。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触预测。所涉及设备保护装置用于防止因天气、灰尘、车辆行驶晃动导致设备损坏。
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公开(公告)号：CN110593751A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911003909.1
申请日：2019-10-22
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B1/02 , E21B44/00 , E21B15/00 , B66D1/46 , F15B13/044 , F15B13/01 , F15B21/041 , F16F15/04
Abstract: 本发明涉及一种冲击钻机人机交互式控制系统，由冲击钻机、传动系统、液压控制系统以及电气控制系统构成，可以随时改变冲击钻机的冲次和冲击高度，以保证冲击钻机在工作过程中无须停机调整；本发明冲击钻机人机交互式控制系统将冲击钻机与电气系统结合，便可以实现冲击高度和冲次的不停机调节，且结构简单、使用方便，能够保障操作安全性并显著提高冲击钻机工作的效率；从而提高冲击钻机的工作效率并降低工人的劳动程度。
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公开(公告)号：CN104754257A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510175412.3
申请日：2015-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: H04N5/445
Abstract: 用于视频跟踪的字符叠加器及叠加方法，涉及一种字符叠加器及叠加方法，解决现有字符叠加装置采用屏幕存储映像方式，显示存储器地址对应于监视器的固定位置，存在灵活性差的问题，且外围电路复杂，分立元件较多降低了系统的稳定性等问题，包括ARM处理器模组和字符叠加模组；所述字符叠加模组采用十片字符叠加芯片串行连接；所述ARM处理器模组包括字符变量初始化模块、串口通信模块、鼠标监视模块、通信协议解析模块、写入数组更新模块和字库控制叠加模块；本发明所述字符叠加器的可扩展性强，采用多片字符叠加芯片串联，输出四路视频，具备完善的可扩展性；本发明使用方便，有效实现视频跟踪系统中跟踪信息实时叠加的字符叠加装置和方法。
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