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公开(公告)号：CN106114614B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610737588.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0484 , B62D3/04 , B62D5/001 , B62D5/003 , B62D5/0418 , B62D5/0421 , B62D5/043 , B62D5/046 , B62D5/0478 , B62D6/002 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D7/148 , B62D7/1509
Abstract: 本发明提供了一种可控液压锁止式左右轮独立转向机构。由转向助力机构、转向传动机构、液压锁止机构和电子控制单元组成，左右转向电机动力流经蜗杆、蜗轮、齿轮带动左右齿条平移，所述左右齿条外端分别通过球铰链与左右转向横拉杆相连，所述左右齿条内端分别通过球铰链与活塞杆和缸筒相连；所述液压缸的左右腔通过电控液压阀与储油室相连，所述左右转向电机的转向电机控制器以及电控液压阀控制器通过CAN总线通信。所述机构可实现左右轮转向轮独立运动，通过协调控制减少轮胎磨损，并可对汽车行驶姿态进行修正，保证汽车良好的操纵稳定性，必要时通过液压对左右转向轮进行锁止。该装置总体尺寸小，布置紧凑，结构简单，便于安装应用。
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公开(公告)号：CN103217296A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310030399.3
申请日：2013-01-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于ABS试验台的气路系统压容特性模拟装置，由气缸座、活塞、电机、绝对式转角传感器、活塞端盖以及压力传感器等组成，活塞与电机输出轴之间构成螺母丝杠运动副，通过电机的旋转运动引起活塞在气缸座内的平动，改变工作腔室的体积，ABS试验台的控制计算机根据所选择的商用车车型，确定该车型所对应的从ABS调节阀到制动器之间气路的“压力-容积”特性，根据采集的当前工作腔室压力，查表得到期望的工作腔室容积，通过PID控制器控制电机系统运动，调整工作腔室容积，本发明可以解决商用汽车气动ABS试验台上统一模拟ABS调节阀到制动器之间气路系统压容特性的难题，实现任意的气路系统压容特性的模拟。
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公开(公告)号：CN116010862A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211658479.9
申请日：2022-12-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/22 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开一种从自然驾驶数据集中提取隐含意图数据的方法和装置，包括：步骤S1、获取基准车辆数据和候选车辆数据；步骤S2、根据基准车辆数据和自然驾驶数据集中的非基准数据且非候选车辆数据训练Adaboost分类器；步骤S3、根据基准车辆数据和候选车辆数据的驾驶信息，得到基准车辆与候选车辆的驾驶行为相似度；步骤S4、若驾驶行为相似度大于预设驾驶行为相似度阈值，则转入步骤S5，否则，判定候选车辆不具有执行驾驶行为的意图；步骤S5、将大于预设驾驶行为相似度阈值的候选车辆驾驶信息输入训练好的Adaboost分类器，若输出结果为正例，则候选车辆具有隐含的执行驾驶行为的意图。
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公开(公告)号：CN110781891B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911188373.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G01S17/88 , G01S17/93
Abstract: 本发明属于智能汽车环境感知领域，具体的说是一种基于激光雷达传感器的识别车辆可行驶区域的方法。具体包括采集点云数据及有序化、分割地面点云、拟合左右道路边界、寻找最危险点形成初期安全行驶区域、修补初期安全行驶区域，形成最后的安全行驶区域等六个部分。本发明采用栅格化的思想处理道路边界数据，有效降低异常点所占的权重，有利于拟合出更符合实际的道路边界。采用随机抽样一致性算法拟合道路边界，相比常用的最小二乘法，该方法最大限度的去除噪声点与异常点的影响，有利于拟合出真实的道路边界。运用最危险点的思想，只关注会造成危险的点云，成功将数量数十万的点云数据化简为数百个点云，极大的减轻了计算量，显著的提升了实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115127564A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210758674.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种面向多层级自动驾驶导航系统的分层地图模型，包括地图静态层和地图动态层，所述的地图静态层包括控制点层、参数化曲线层、交通区域层、静态属性层和静态标志层，所述的地图动态层包括动态交通信号层、动态交通层和驾驶知识层。每一层存储独立的内容，便于灵活访问和扩展，同时建立各图层到多级导航系统的映射，只有在对应的导航系统需要时才调用相应的地图图层。其中对静态路网的建模可以表达各种路网结构并适应不同层级的导航，此外，与大多数仅考虑静态交通要素的模型相比，该模型考虑了各种动态交通因素，满足实际交通环境中的导航需求。该模型可以高效、灵活地支持多层级导航系统，更能适应不同自动驾驶系统的需要。
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公开(公告)号：CN114889606A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210471531.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W60/00 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S19/45
Abstract: 本发明提供一种基于多传感融合的低成本高精定位方法，包括创建地图模型、多基于GPS、轮式里程计和底盘信号的融合、换道识别、地图匹配、基于摄像头的辅助定位等步骤，本发明首先提出一种稳健的换道识别算法，结合该算法设计了一种改进的多指标加权评价地图匹配算法和车道左右边界点确定方法；在利用匹配得到车辆所在准确车道和左右边界点的基础上，提出一种基于摄像头的辅助定位方法，提升车辆相对于车道的侧向精度；本发明不需要激光雷达等高成本设备，且与现有低成本融合定位技术相比，定位的精度更高，稳定性更强，为自动驾驶定位提供了一种低成本、高精度的解决方案。
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公开(公告)号：CN113593238A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110900353.7
申请日：2021-08-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明是一种面向自动驾驶导航的路口虚拟车道建模方法。包括以下步骤：一、给定车辆在路口实际行驶的轨迹点；二、设置拟合的起终点；三、确定优化的目标函数；步骤四、初次拟合，将起终点斜率作为优化变量，分段拟合，将上一段终点斜率赋值给下一段起点斜率，并将下一段终点斜率作为优化变量，对目标函数进行最优求解；五、设置误差阈值，比较目标函数最小值是否大于阈值，如果大于，返回步骤二，反之，将终点的序号加1并返回步骤三。本发明采用三次曲线对路口虚拟车道进行建模，模型可用性强，保证C1连续性，能够很好的近似车辆实际行驶的轨迹，符合车辆动力学要求，更好地引导智能车辆在路口行驶，满足自动驾驶导航的需要。
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公开(公告)号：CN111389778A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010410746.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于车载传感器技术领域，一种嵌入车身式固态激光雷达的保护清洁装置及清洁方法。该装置包括线性马达、雨刷、清洁喷嘴、激光雷达保护罩套管、保护罩旋转电机、激光雷达底座大平台、激光雷达保护罩、线性马达导轨、保护罩固定板和磁铁。本发明适用于可嵌入车身的固态激光雷达，能够减少污损状况下激光雷达无法工作的时间，保证传感器工作的连续性和所获取数据的可靠性，清除顽固的污损，并且结构简单，体积较小，不需特殊的附属设备，对装配车辆自身结构的改造程度小，能够嵌入到绝大部分车辆的车身，与车体结构的匹配度高，保证了车辆的整体造型。
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公开(公告)号：CN110781891A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911188373.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于智能汽车环境感知领域，具体的说是一种基于激光雷达传感器的识别车辆可行驶区域的方法。具体包括采集点云数据及有序化、分割地面点云、拟合左右道路边界、寻找最危险点形成初期安全行驶区域、修补初期安全行驶区域，形成最后的安全行驶区域等六个部分。本发明采用栅格化的思想处理道路边界数据，有效降低异常点所占的权重，有利于拟合出更符合实际的道路边界。采用随机抽样一致性算法拟合道路边界，相比常用的最小二乘法，该方法最大限度的去除噪声点与异常点的影响，有利于拟合出真实的道路边界。运用最危险点的思想，只关注会造成危险的点云，成功将数量数十万的点云数据化简为数百个点云，极大的减轻了计算量，显著的提升了实时性。
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