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公开(公告)号：CN118393887A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410490421.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04 , B60G17/018 , B60G17/015
Abstract: 本发明专利公开了一种半主动悬架改进鲁棒控制方法。包括以下步骤：建立1/4天棚控制悬架模型；将理想天棚悬架模型作为参考，在随机路面输入下，计算出参考模型悬架主动力；通过滑模面设计和趋近律的选取进而解算出半主动悬架所需阻尼数值；利用遗传算法优化滑模控制器中的趋近律参数和权重，以平衡悬架系统性能，确保车辆在多变行驶条件下的稳定性和舒适性；寻优参数输入到半主动悬架控制系统。该控制方法对载荷变化具有快速响应能力，能够迅速调整控制策略并维持车辆稳定运行，鲁棒性好，有效抵抗由于参数不确定性和外部扰动对系统带来的影响，确保复杂路况下车辆的最佳行驶效果。
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公开(公告)号：CN118366129A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410631503.2
申请日：2024-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车道线检测方法和模型。本发明涉及自动驾驶领域的车道线检测技术。包括以下步骤：输入车道线图片进行预处理，预处理后的图片经主干网络进行车道线信息的初步提取。提取到的高分辨率特征图通过横向连接输入到路径聚合网络中。该网络通过上采样连接将高层特征传递到低层。这些不同级别的车道线特征被输入进跨层细化头部，得到预测的车道线坐标参数。并与真实车道线坐标进行对比，将计算所得的分类损失、回归损失、分割损失以及线段交并比损失通过误差反向传播算法来更新网络参数，不断更新迭代直至模型收敛。本发明有效解决网络特征层次利用不足的问题，提高了模型对车道线的检测精度以及泛化能力。
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公开(公告)号：CN113610166B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110914724.7
申请日：2021-08-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种用于建立针对智能车辆的测试场景库的方法，包括：基于自然驾驶数据(NDD)提取真实测试场景的关键特征集合，根据部分关键特征对NDD分类以形成若干类逻辑场景，进而建立逻辑场景与部分关键特征之间的第一关联映射；确定部分关键特征与智能车辆的各个智能特性之间的联系，形成智能化程度评价体系，以建立部分关键特征与智能化程度分级之间的第二关联映射；基于第一和第二关联映射建立逻辑场景与智能化程度分级之间的第三关联映射，并通过自动标记并提取真实测试场景来获取包含待测特征分级信息的测试场景；基于第三关联映射进行场景重构，以得到模拟测试场景，并将其与真实测试场景进行组合以形成包含待测特征分级信息的测试场景库。
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公开(公告)号：CN116176198A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211491372.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/052 , B60G17/056
Abstract: 本发明公开了一种基于换向阀的慢主动液压悬架系统及控制方法，包括液压系统、空气弹簧系统、车载传感器以及ECU；所述液压系统包括单向泵、两位四通电磁阀、可调阻尼阀以及液压缸，液压缸固定在车轮上，液压缸活塞杆固定在车身上，可调阻尼阀安装在液压缸上腔与第一蓄能器之间，液压缸下腔与第二蓄能器联通，第一蓄能器及第二蓄能器分别连接两位四通电磁阀，两位四通电磁阀与单向泵联通形成液压系统回路；空气弹簧系统包括空气弹簧、空气泵、电机，空气弹簧与车身及液压缸连接，电机通过第一离合器连接空气泵，空气泵与空气弹簧连接；液压系统与空气弹簧系统共用电机，电机还通过第二离合器与单向泵连接。
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公开(公告)号：CN116039308A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211491343.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G11/27 , B60G11/30 , B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/0165 , F01N5/04
Abstract: 本发明公开了一种废气涡轮驱动的慢主动液压悬架系统及控制方法，包括空气弹簧、液压系统、废气涡轮系统及ECU；空气弹簧固定在车身与液压缸之间，废气涡轮系统与液压系统相连，ECU同时与液压系统及废气涡轮系统进行通讯控制连接；液压系统包括液压缸、双向可调阻尼阀、溢流阀、上蓄能器、下蓄能器、单向液压泵；废气涡轮系统包括涡轮、摩擦离合器、发动机排气管，涡轮设置在发动机排气管内，涡轮输出轴与摩擦离合器主动部分连接，摩擦离合器从动部分与单向液压泵输入轴连接，单向液压泵连通两位四通换向阀与所述液压系统形成回路。本发明利用发动机废气驱动涡轮来为单向液压泵提供动力，节省能源，车辆续航里程，降低发动机废气的能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889606B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210471531.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W60/00 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S19/45
Abstract: 本发明提供一种基于多传感融合的低成本高精定位方法，包括创建地图模型、多基于GPS、轮式里程计和底盘信号的融合、换道识别、地图匹配、基于摄像头的辅助定位等步骤，本发明首先提出一种稳健的换道识别算法，结合该算法设计了一种改进的多指标加权评价地图匹配算法和车道左右边界点确定方法；在利用匹配得到车辆所在准确车道和左右边界点的基础上，提出一种基于摄像头的辅助定位方法，提升车辆相对于车道的侧向精度；本发明不需要激光雷达等高成本设备，且与现有低成本融合定位技术相比，定位的精度更高，稳定性更强，为自动驾驶定位提供了一种低成本、高精度的解决方案。
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公开(公告)号：CN112287465B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011319509.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种面内轮胎柔性环模型实时仿真的实现方法，该方法是建立轮胎柔性环模型，将轮胎带束部分简化成用一系列弹簧单元连接的质量点，胎侧部分和轮胎内的压缩空气简化成弹簧阻尼单元；在带束部分弯曲特性建模时采用一种线性化的表达方式，降低模型的非线性程度，提高模型的计算效率；模型求解过程中结合使用具有二阶收敛速度的牛顿迭代法和具有无条件收敛特性的Newmark方法，使模型解算速度能够满足实时仿真的要求。
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公开(公告)号：CN113155145A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110417450.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及自动驾驶导航，电子地图领域，具体的说涉及一种面向自动驾驶车道级导航的车道级路径规划方法。包括：步骤一、建立面向自动驾驶导航的车道级路网模型，模型形式简洁直观方便规划；步骤二、基于步骤一建立的车道级路网模型进行基于道路—车道组—车道的分层双向车道级路径规划。本发明能使车辆快速准确地规划出从起点到终点的最优车道序列即车辆从起点到终点依次要行驶的车道，有效地服务于自动驾驶导航系统。
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公开(公告)号：CN112238725A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910868226.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/0185 , B60G17/019
Abstract: 基于推力矢量的悬架弹簧失效应急防护控制系统及方法属于车辆安全领域，中央处理模块的输入接口与悬架状态监测模块相连，输出接口与控制模块和报警器相连。执行模块的核心机构：悬架弹簧失效应急防护装置，包括气囊组件、推力矢量组件和防撞块等，气囊组件包括气体发生器和防护气囊等，推力矢量组件包括储气罐、比例阀和矢量喷嘴等。在悬架弹簧突发失效等异常时，该发明能根据弹簧受力、车辆装载情况、悬架上摆臂相对于轮顶处车身的角度等信息报警或同时执行应急防护操作：以恰当方式引爆失效悬架弹簧处防护气囊，使之充气弹出，并在推力矢量组件的作用下，垂直嵌入防撞块凹坑内，起到类似空气弹簧的作用，缓和冲击并保持车身姿态平衡。
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公开(公告)号：CN106875510B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710077273.X
申请日：2017-02-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆侧翻预警方法，包括以下步骤：车辆的载荷转移比LTR等高线的获取；车辆侧翻风险的量化和预测；基于侧翻指标CLRI的侧翻预警。一种为实现所述车辆侧翻预警方法的车辆侧翻预警系统，包含信息采集模块，侧翻指标计算模块、侧翻预警模块，所述的侧翻指标计算模块中的处理电路采集来自信息采集模块的传感信号，进而传递至微处理器；微处理器通过计算得到侧翻指标CLRI，传递至侧翻预警显示模块。本发明能够在线监测车辆的侧翻稳定性，精确量化和预测车辆的侧翻风险，及时、准确地进行侧翻预警或者触发主动防侧翻控制，保证车辆的行驶安全性。
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