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公开(公告)号：CN111239781B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010131520.1
申请日：2020-02-28
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开一种集群自主协同中的GNSS并行基带信号处理方法，包括以下步骤：通道复用、辅助跟踪、信号的相对跟踪、载波相位的快速恢复、载波相位跟踪的自适应调整和基带抗多径；本发明使用通道复用技术，使用一个硬件通道可同时跟踪576路独立的卫星信号，有效的降低了硬件规模和功耗，且采用辅助跟踪技术，主频点承担载体的动态，其它频点只跟踪该频点与主频点之间的动态残留部分，该残留动态通常较小，故辅助跟踪的带宽可以做的很窄，提高了观测量的精度，极大的降低了CPU的负担，同时，相对跟踪只对两个频点的相对动态跟踪，可以通过缩小带宽来获得更高的跟踪精度，方差较小。
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公开(公告)号：CN111650625A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010546284.X
申请日：2020-06-16
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开基于智能体GNSS短基线矢量实时解算处理方法，包括以下步骤：设定短基线向量、计算投影的双差值、获得模糊度整数解和获得短基线解；本发明将流程反向进行，先设定短基线，由三维短基线向量投影到各个卫星方向矢量，参照由接收机获得的各卫星单差数据推算出模糊度的整数解，再代入公式计算出定位后的残差，按照残差的大小排序得出合理的短基线解，同时，使用大规模逻辑电路FPGA实现模糊度搜索算法，具有速度快、准确性高的优点，突破了传统算法受CPU运算能力的限制，极大地提高了解算速度，具有很强的实用性，其数据接口简单、方便，可以封装为IP核使用，从而降低高精度开发的难度。
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公开(公告)号：CN111239787A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010131518.4
申请日：2020-02-28
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01S19/44
摘要： 本发明公开一种集群自主协同中的GNSS动态卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：计算双差观测值、计算观测方程式、计算双差伪距观测值、计算双差伪距观测方程式、计算基于伪距与载波相位的双差观测方程、列出双差观测方程和卡尔曼滤波解算；本发明通过计算双差观测值来消除接收机钟差和卫星钟差，并将具有高仰角的卫星称为参考卫星的首选，确保各个双差观测值的精确性，且将对应于不同站间和星间的伪距测量值组成双差伪距，利用双差载波相位来平滑相应的双差伪距，从而降低双差伪距观测值的测量噪声，被平滑或滤波后的双差伪距观测值既有较低的测量噪声，又保持着无整周模糊度的优点。
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公开(公告)号：CN117325903A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311120229.4
申请日：2023-08-31
申请人： 同济大学
IPC分类号： B61K9/08 , B61K9/10 , G06F18/25 , G06F18/2415 , G06F18/23213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N29/44 , G01N29/24 , G01N29/06 , G01N27/904 , G01N21/95
摘要： 本发明公开了轨道智能探伤的高置信决策系统，包括：数据采集模块用于采集多源传感数据；伤损数据库用于存储钢轨历史伤损信息；输入防护模块基于历史伤损数据对多源传感数据可信评估，提供输入测可信加固；智能决策模块用于融合可信数据，基于智能决策模型输出智能决策；决策数据库用于存储历史决策集；输出防护模块基于历史决策对智能决策进行可信评估，提供输出测可信加固；执行模块根据系统决策对钢轨进行维护管理。本发明有效地防止钢轨探伤系统数据输入和模型决策输出过程遭受攻击、信息缺失或决策失误等，降低钢轨伤损漏检、误检概率，从而提高铁路运营安全水平，加速铁路行业数字化与智能化转型。
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公开(公告)号：CN115782981A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211657536.1
申请日：2022-12-22
申请人： 同济大学
摘要： 一种轨道交通无人列控系统故障场景下的远程应急驾驶系统，应用于GoA4级列控系统，以应对车载ATP防护模块故障、车地线路信息通信故障以及列车定位功能故障三类故障场景；其特征是：该远程应急驾驶系统包括控制中心端应急控制子系统、列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统。本发明目的在于完善GoA4级自动驾驶场景下对于故障场景的应急处理方式，使得在运行系统发生影响列车正常运行故障时，能够使用远程驾驶控制故障的列车继续在保障安全的基础上继续运行至下一站点或车场，从而降低由于系统故障造成的对于乘客和运营者的影响。
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公开(公告)号：CN115761023A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211542126.2
申请日：2022-12-02
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于点云矩阵奇异值特征的三维点云压缩系统和方法，系统包括：三维点云自适应分割模块，三维点云特征编码模块；三维点云自适应分割模块：用于构建立方空间以及相应的点云矩阵并对所述立方空间进行分割；三维点云特征编码模块：用于基于所述点云矩阵提取子空间点云的特征向量，并对所述特征向量进行存储；本发明利用点云平面特征替代反应单一平面的大量点云，又结合了八叉树结构表达和存储点云特征集合，完成了两个层面的数据量压缩，点云压缩率得到显著提高。
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公开(公告)号：CN113911181B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110902363.4
申请日：2021-08-06
申请人： 同济大学
摘要： 一种列车控制系统兼容方法，包括：在多制式轨道交通复合网络中的列车，除其车载既有系统，增设车载虚拟编组控制系统；所述车载既有系统用于列车在其所属制式的线路上运行时的功能实现；所述车载虚拟编组控制系统用于列车在不同列控制式线路上运行时，与该线路列车进行虚拟编组，从而实现基于虚拟编组的列车控制系统兼容。本发明提供的多制式复合轨道交通网络下的列车控制系统兼容方法，由于只需要在多制式列车车载安装车载虚拟编组控制系统，而非安装多种制式的车载设备，故大大降低了多制式列控系统兼容过程中所需的工程建设成本、设备成本，同时，也大大降低了系统后期的运营维护成本，有利于打造安全、高效、绿色、智能的轨道交通运输体系。
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公开(公告)号：CN114286299B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111588991.6
申请日：2021-12-23
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开北斗卫星与地面信号协同的国际救援短报文信息加密方法，包括：中国北斗卫星和国际救援信号以外的第三方信息或数据通道生成短报文通信全过程的同态密钥，用户卫星系统对星载短报文终端发送卫星遥测数据，星载短报文终端将卫星遥测数据封装发射至特定导航卫星，特定导航卫星对遥测短报文信号进行同态加密并发送至地面短报文测控终端，地面短报文测控终端将卫星遥测数据封装发送至卫星测控中心进行验证，验证后生成反馈信息，用户上线接收反馈信息并更新地理位置与相同授时；本发明利用同态加密方法对卫星短报文信号进行通信加密，有助于短报文信息在通信传输过程中防篡改，同时报文经加密输出后，接收终端无需解密即可获得报文信息。
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公开(公告)号：CN114706755A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210257439.7
申请日：2022-03-16
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本发明实施例提供了一种软件测试案例生成方法、电子设备以及可读存储介质，涉及软件测试技术领域。软件测试案例生成方法包括：根据系统理论过程分析方法对安全苛求软件进行安全分析，得到不安全控制行为以及所述不安全控制行为对应的软件安全约束，并生成所述不安全控制行为对应的变异算子集合；基于随机混成自动机将所述软件安全约束转换为软件安全控制模型，并利用所述软件安全控制模型生成所述变异算子集合中的各变异算子对应的变异体模型；基于各所述变异算子对应的变异体模型，生成各所述变异体模型对应的原始测试案例。本发明中，将STPA方法与随机混成自动机结合，从而能够辅助构造适用于开发过程自身可证的可信软件。
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公开(公告)号：CN111239785B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010130759.7
申请日：2020-02-28
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开一种无人驾驶定位测姿的载波相位周跳探测及修复方法，包括以下步骤：MW组合观测值探测周跳、利用TECR探测观测值的周跳、联合计算原始载波相位观测值的周跳和三频周跳探测与修复；本发明在传统周跳探测和修复方法基础上，综合采用MW组合以及电离层TEC变化率(TECR)来探测并修复周跳，并综合借鉴适用于双频观测值的经典Turbo‑Edit方法，构建自适应的周跳探测阈值模型，将该方法扩展至三频情形，来对三频数据进行处理，以此来提升周跳探测的整体性能，以实现对三频数据快速准确的周跳探测与修复。
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