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公开(公告)号：CN106779082A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611048045.1
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N7/00
CPC classification number: G06N7/005
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种支撑卫星导航定位可靠性需求的完好性风险概率分配方法。本发明包括：根据不同导航应用中所需导航性能，针对不同应用中的多完好性风险源建立故障树模型；根据贝叶斯准则，完成完好性风险概率的最优分配方案；对每个主要完好性风险源建立一阶马尔科夫转移模型，并根据具体的完好性风险源设定该模型的初始条件和先验信息，最终确定Pmd；针对不同应用中的具体完好性风险源对定位误差影响的统计特性等。本发明提出基于膨胀系数集的改进型sigma膨胀算法，并确定膨胀系数，为完好性监测所需的理想误差假设提供理论依据。最终设计出最小的保护水平，以满足卫星导航定位高可靠性的要求。
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公开(公告)号：CN106443727A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差-协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN102981167B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210450203.1
申请日：2012-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明所涉及的是一种测时完好性监测技术，具体涉及一种用户位置未知的情况下应用于测时服务GPS/北斗系统双模测时完好性监测方法。本发明包括如下步骤：获取双模卫星导航接收机的GPS/北斗双模观测量；建立基于GPS系统误差时和北斗系统误差时的线性模型；统一标准差；获取钟差估计值；计算测时完好性风险；检测当前调节因子τ是否能够满足当前完好性要求；完成钟差估计；遍历调节因子。本发明利用全球卫星导航系统GPS和北斗卫星导航系统的伪距观测量，获得关于用户钟差的冗余估计值，由于用户钟漂与钟差之间的线性关系，使该方法能够直接检测用户端的异常钟漂，也就是间接监测用户端钟差，提高了监测性能。
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公开(公告)号：CN118655602B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202410872035.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向载波相位协同差分的多接收机差分卫星集选取法，包括：根据多台参考接收机的差分观测量与单一参考接收机的原始观测量进行载波相位实时差分定位，并基于多重假设解分离方法生成所有差分卫星子集；根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算每个差分卫星子集的整周模糊度解算成功的概率与解算失败的概率；将整周模糊度解算失败事件的数量简化为有限数量；计算所有差分卫星子集的完好性风险；基于完好性风险最小准则，选取完好性风险最低的差分卫星子集。
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公开(公告)号：CN118655602A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410872035.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向载波相位协同差分的多接收机差分卫星集选取法，包括：根据多台参考接收机的差分观测量与单一参考接收机的原始观测量进行载波相位实时差分定位，并基于多重假设解分离方法生成所有差分卫星子集；根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算每个差分卫星子集的整周模糊度解算成功的概率与解算失败的概率；将整周模糊度解算失败事件的数量简化为有限数量；计算所有差分卫星子集的完好性风险；基于完好性风险最小准则，选取完好性风险最低的差分卫星子集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118519167A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410790789.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向GNSS相对导航的环回矢量型完好性监测方法，属于卫星导航定位技术领域。针对卫星信号的传播易受到“星‑空‑站‑端”多重风险源的影响而引起系统完好性降低的技术问题，本发明提供的完好性监测方法的要点包括：在多重风险源之间分配完好性风险与连续性风险；构建用于监测多重风险源的各种相应监测器，对“星‑空‑站”的多重风险源进行完好性监测；最后使用经过多重风险源的完好性监测后的观测量，对“端”的环回定位域进行完好性监测。本发明提供的完好性监测方法实现了对“星‑空‑站‑端”的多重风险源的完好性监测，保障了导航系统的可靠性，为用户提供高精度与高可靠的差分定位服务。
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公开(公告)号：CN117471495A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311420131.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星修正服务完好性的监测方法，其涉及卫星定位导航技术领域。包括：获取卫星当前时刻i的位置和时钟的修正参数组pik，计算位置和时钟误差正参数组ssat,i；获取当前时pik的外推值刻i的修计算位置和时钟误差ssat,i的外推值计算公式得计算误到检验统计量差矢量δssat,id，，将误差矢量通过修正参数组δssat,ip代入检验统计量ik的天间偏差高斯统计分布特征计算检验门限值T；将检验统计量d与检验门限值T进行比较，根据比较结果对修正服务完好性进行检测。本发明通过计算检验统计量d与检验门限值T，将二者进行比较对修正服务完好性进行检测，此过程中无需建立监测站辅助量测信息，使精密卫星钟轨实时修正服务在边界约束条件下同时满足完好性风险和连续性风险的需求。
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公开(公告)号：CN117031502A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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公开(公告)号：CN111427068B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204110.5
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。本发明包括：基于星间‑联动节点对间‑历元间构建三差观测量，由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变，按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量；在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上，根据检测统计量所服从的统计分布特性，计算所需监测误警率检测门限等。本发明满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求，达到系统的完好性与可用性的要求，实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率，在误警和漏检错误同步满足条件下，实现对A类星历故障的自主监测。
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公开(公告)号：CN111694025B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
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